简介

RoboDK 的 Box Spawner 插件是一款旨在通过编程方式在工作站内生成 3D 箱体对象的生产力工具。该插件提供了自动化创建、缩放和放置组件的工具，非常适合模拟拾放、码垛或传动带供料等应用。

Box Spawner 插件还可通过 Python 脚本自定义生成器位置、箱体尺寸及随机化参数，该脚本可直接由 RoboDK 程序触发。

该插件通过在程序调用中使用生成器 ID，支持多个生成器位置。

注意：您无法自定义此插件中生成的物体。仅会生成带有 RoboDK 徽标和名称的默认箱物体。

安装

您可以从RoboDK 资源库中查找并安装Box Spawner 插件。

安装完成后，该插件将集成到 RoboDK 界面中，支持通过 UI 进行手动控制，以及通过工位脚本进行自动触发。

使用编辑器

您可通过点击“实用工具-Box Spawner”➔ “编辑生成器”部分找到 Box Spawner 的配置设置。这些设置分为四个部分：尺寸、生成、重新定位和随机化。它具有一个动态帧列表，该列表会根据您的当前工作站进行刷新，确保您仅选择有效的对象作为生成和重新定位的目标。

尺寸和单位

用户可以定义生成的箱体的物理属性，以满足特定项目的要求。

参数包括：

1.单位制：支持公制（mm）和英制（in）两种单位制。

2.基本尺寸：允许输入具体的X、Y 和Z值来确定箱体的体积。

注意：系统会自动命名，每个生成的箱体在站点树中都会标注其精确尺寸以便识别（例如：箱 (400x200x200 mm)）。

生成位置

该插件采用分层放置方法，输入方式如下：

1.参考坐标系：您可以指定特定的坐标系（Frame）或工作站本身作为“生成位置”。

注意：系统会在生成前验证父坐标系的存在与类型，通过安全检查来防止模拟错误。

重新定位与传动带连接

此功能允许物体自动从生成点转移至机械结构，并提供以下选项：

1.重新定位模式：

a.最近传动带：自动检测并将箱体连接至最近的传动带机械结构。

b.指定位置：箱子生成后立即转移至预先定义的次级坐标系。

2.距离阈值：可设置最大传动带距离（默认：500mm）。箱体仅在距离范围内才会附着于传动带。

注意：若选定的传动带未配备专用连接框架，插件将自动生成一个以确保平稳运行。

随机化逻辑

为模拟现实世界的变异性和“噪声”，该插件提供三层随机化功能：

1.位置：在用户定义的 +/- X、Y、Z 范围内随机偏移箱体。

2.方向：以度为单位随机调整旋转角度（Rx, Ry, Rz），适用于模拟传送带上未对齐的物品。

3.缩放：根据最小和最大百分比因子（例如 0.6 到 1.0）调整箱体的整体尺寸。

注意：该插件提供了复选框，供您选择需要随机化的参数。

多个生成器配置文件

该插件支持多 ID配置。通过分配不同的 ID（例如，ID 1 代表“大箱子”，ID 2 代表“小箱子”），您可以为每个配置保存独特的设置。在程序中调用特定 ID 将执行该配置文件中保存的确切参数。

手动与程序化执行

使用该插件主要有两种方式：通过用户界面（UI）和通过程序调用。

1.UI 触发：使用 RoboDK 工具栏中的“生成”按钮，即可根据当前设置立即创建一个箱体（默认使用生成器 ID #0）。

2.程序调用：若需实现完全自动化，请使用“添加脚本”功能。这会将一个名为SpawnBox 的 Python 文件插入到您的工作站中。随后，您可以在任何 RoboDK 程序中添加以下命令，将箱子生成功能集成到程序流程中：

调用 SpawnBox(ID)

注意：可通过选择“工具”➔ “箱 Spawner”➔ “添加脚本”来访问“添加脚本”功能。