过滤器菜单

通过路径平滑算法、重复点去除和线段简化来提升运动质量，确保机器人运行流畅且无振动。

该菜单包含用于优化工业级路径的高级数学算法，具体功能如下：

1.删除重复点：删除实质上完全相同的连续点。

注意：现代机器人控制器若接收到针对同一毫米位置的多个指令，可能会出现“卡顿”现象；此过滤器可确保运动流畅连续。

2.简化直线：分析线段并移除位于完全直线上且冗余的点。若线段为直线，可将包含 1,000 个点的路径简化为 2 个点（起始点/终点），从而大幅缩减程序大小。

3.曲线重采样（固定步长）：在固定步长间隔处添加新点，以强制所有点之间保持特定距离（例如，精确为 5.0 毫米）。这对胶水或密封剂的分发至关重要，因为需要保持恒定的速度/距离关系才能形成均匀的胶珠。

注意：如果输入值大于曲线点与点之间的可用距离，则不会删除已存在的点。换言之，如果代码无法找到（相邻点之间）大于您提供的步长间距的间隙，则不会采取任何操作。

4.曲线重采样（按倍数）：通过乘数增加段数（例如，输入 2 将把曲线的每个段分成 2 部分；它将在每对连续点之间添加一个额外点）。

提示：使用此功能可对低分辨率曲线进行“上采样”，为平滑算法提供更多数据。

5.CCMA 平滑（侧重精度）：使用移动平均法来抑制路径中的“抖动”。由于它对相邻点进行平均处理，因此非常适合 3D 扫描数据，在去除噪声的同时仍能非常接近原始坐标。

6.B-样条平滑（侧重运动）：通过各点生成高阶多项式样条曲线。

提示：这是高速机器人运动的“黄金标准”。它确保机器人无需在每个点都减速，从而大幅缩短循环时间。

7.按距离排序曲线：重新排列曲线段的顺序，使机器人始终移动到最近的下一个路径起点，从而最大限度地减少空中移动时间。

8.拆分/分组不连续曲线：扫描路径中较大的物理间隙，并自动将其拆分为独立的 RoboDK 项。这使您可以将“孤岛”路径（如徽标中的字母）作为独立操作进行处理。