变换菜单

应用高级几何变换（如曲面投影、法线翻转和路径偏移），以使工具路径与 3D 工件几何形状对齐。

该菜单包含会从根本上改变机器人与工件之间关系几何逻辑。执行此类变换的工具包括：

1.合并曲线：将多个独立的曲线段拼接成一条连续的路径。对于需要机器人跨多个CAD图层保持恒定进给率的数控机床式操作而言，此功能至关重要。

2.反转曲线：将点列表从终点翻转至起点。这是纠正机器人相对于预期机加工方向“倒退”路径的最快方法。

3.将曲线转换为点：将曲线的“链”拆分，将其转换为一组独立的目标点。若您希望在路径的特定节点处执行拾取和放置操作，而非沿线移动，此功能非常有用。

4.将点转换为曲线：与上述操作相反；它将单个点连接起来，绘制出它们之间的机器人路径。在导入一组随机测量点后，可使用此功能将其转换为可循迹路径。

5.偏移曲线点（相对）：根据所选轴的组合，对曲线点应用固定的相对位移。例如，在X 和 Y 轴上各增加 50 毫米，将使整个路径沿对角线方向移动。

注意：请务必勾选复选框，以激活沿相应轴方向的位移。

6.偏移曲线点（沿法线）：一种复杂的位移操作，根据各点的具体方向，将点向工件曲面外或内移动。

注意：对于等离子喷涂或上漆等应用，此功能至关重要，因为您必须保持与曲面部件垂直的恒定距离。

7.沿切线偏移曲线点：沿移动方向偏移点。这通常用于切割的“进刀”或“退刀”，在不偏离路径的情况下将路径稍微向前或向后延伸。

8.将曲线点投影到曲面上：将您的 2D 或 3D 点投影到所选物体的网格结构上。这可确保即使您的 CAD 路径略有偏差，机器人仍会在模拟中实际接触工件表面。

9.批量编辑点（绝对值）：一种“覆盖”工具，允许您强制设置特定的绝对值（相对于父参考坐标系）。例如，您可以将所有点的 X 值设置为 100.0。此操作风险较高，但对于将杂乱的路径对齐到特定平面非常有效。

10.翻转法线：将工具方向（IJK）旋转 180 度。

提示：如果在处理任何带有“显示估计刀具路径”选项的机器加工项目时，机器人的绿色虚线工具从工件内部出现，请使用此功能将其翻转，以便机器人从外部接近工件。

11.法线平均：比较相邻点的方向，并平滑处理急剧的角度变化。这可防止机器人在执行复杂曲线运动时，腕部发生“翻转”或抖动。

12.设置法线（绝对）：强制所有选定点指向同一方向（例如 [0, 0, 1]）。这非常适合工具方向始终不变的简单三轴平面加工操作。

13.设置法线（相对）：对现有法线应用旋转（例如，沿Y轴旋转+15度）。这允许您“倾斜”刀具路径，为体积较大的机器人主轴提供更好的间隙。

14.设置法线（切线）：根据行进方向计算法线向量。此功能适用于“切割”应用场景，此时刀片必须始终沿路径朝前。