游戏控制器插件简介

RoboDK 游戏控制器插件是一款高效工具，旨在让您使用标准游戏手柄（如 Xbox 手柄）手动操控机器人。该插件非常适合在模拟或真实环境中快速设定目标、测试机器人可达性或演示机器人动作。

安装

您可以从RoboDK 资源库安装游戏控制器插件。另一种方法是在 RoboDK 软件中，通过“工具”>“插件管理器”启用游戏控制器插件。

注意：第二种方法在某些旧版本的软件中可能无法正常工作。请确保您已安装最新版本

安装完成后，可在“连接”菜单中找到游戏控制器选项。您还可以在工具栏中找到“启动游戏控制器”图标。

使用控制器

您应首先将控制器与运行 RoboDK 的设备连接。该插件将特定的机器人动作和设置映射到标准手柄输入。默认映射是针对 Xbox One 控制器创建的。

注意：游戏控制器插件支持多种控制器。您也可以通过RoboDK 驱动器手动操控真实机器人。

移动控制

点击工具栏中的“启动游戏控制器”图标，或依次选择“连接”>“游戏控制器”>“启动游戏控制器”。这将启动该插件，并自动尝试检测已连接的控制器。再次点击“启动游戏控制器”图标可停止该插件。

注意：状态更新将显示在屏幕底部的 RoboDK 状态栏中。

要移动机器人，您必须先选择一个轴，然后使用方向键进行移动。

1.选择 X 轴：按住手柄上的X 键。

2.选择 Y 轴：按住控制器上的 Y 键。

3.选择 Z 轴：按住控制器上的 B 键。

4.移动：按住轴按钮的同时，使用方向键上或下，使机器人沿选定轴移动。

切换

游戏控制器插件提供了一些切换按钮，用于自定义行为。

其他用于控制机器人运动的选项包括：

1.位移与旋转：按下左摇杆按钮（LSB）可在机器人线性移动（mm）和旋转（deg）之间切换。默认使用位移（mm）。

2.MoveJ 与 MoveL：按下右摇杆按钮 (RSB) 在关节运动 (MoveJ) 和线性运动 (MoveL) 之间切换。默认运动指令为 MoveJ。

3.步长：使用方向键左右键可增大或减小移动步长。

4.原点位置：在启用安全防护时同时按下两个肩键（LB + RB），将机器人返回原点位置。

安全功能

该插件包含强制性的安全保护机制，以防止意外移动。

意外移动包括以下情况：

1.安全锁定触发：您必须按住右扳机（RT）才能使机器人移动。如果松开扳机，机器人将停止移动，且小程序会显示以下提示：       
请按下安全扳机！

2.配置警告：脚本会检查新动作是否会导致机器人配置发生变化（例如手腕翻转）。若检测到配置变化，动作将被阻止，并显示以下警告以防止意外行为：
机器人配置已更改。这可能导致意外动作！请通过 RoboDK 移动机器人或尝试其他命令。

3.可达性检查：系统使用逆运动学（IK）验证运动。如果目标超出可达范围或接近奇异点，将显示以下消息：       
目标无法到达。请尝试使用 MoveJ 或其他命令。
无机器人解！新位置过远、超出可达范围或接近奇异点。

设备和机器人处理

该插件包含用于管理工作站内多个设备或机器人的逻辑：

1.多控制器：若有多个控制器连接至电脑，插件将显示已检测到多个控制器的提示，并默认使用首个检测到的控制器。

2.多台机器人：若工作站内包含多台机器人，插件将提示用户从列表中“选择一台机器人”。若仅有一台机器人，则会自动选定，无需用户确认。

注意：若未检测到控制器，或在运行过程中与控制器断开连接，该插件将显示提示信息并退出。同样地，若工作站中没有机器人，您必须先加载一个机器人再运行程序。

仿真与真实机器人

该插件可用于离线仿真和实时机器人控制：

1.仿真模式：默认模式，可在 RoboDK 工作站内安全地测试动作。

2.真实机器人模式：若要驱动实体机器人，请通过“Connect-Connect Robot”进行连接。插件将询问您是否希望在真实机器人上运行，而非保持在仿真模式。点击“是”后，系统将提示您输入机器人的IP地址，随后点击“连接”。

注意：操作前请确保在机器人参数中将机器人速度设置为安全水平。

注意：若未检测到控制器，或在运行过程中与控制器断开连接，插件将显示提示信息并退出。同样，若工作站中未配置机器人，必须先加载机器人才能运行程序。

设置

您可以在“连接-游戏控制器-设置”中找到更多自定义设置。