IsaacSim

本节展示IsaacSim中基础的IsaacSim Bridge插件功能。

IsaacSim Bridge扩展窗口包含以下功能模块：

1.机器人控制

a.打开RoboDK：若RoboDK未运行则启动程序，若已运行则连接至当前实例。此功能为扩展运行必需。

b.机器人关节：选择IsaacSim中要使用的关节。

c.选择RDK机器人：在RoboDK工作站中选择要使用的机器人。

d.已选RDK机器人：显示当前选定机器人的名称。

e.启用控制：启用IsaacSim场景与RoboDK工作站间的机器人通信。

f.机器人控制：选择作为匹配对象的参考机器人。若显示"切换至IsaacSim控制"选项，则RoboDK作为主控端，IsaacSim中的机器人关节将跟随所选RoboDK机器人的位姿。

g.将网格导出至RoboDK：将IsaacSim场景中的网格物体转换为3D网格文件，并加载至RoboDK工作站。转换后的物体原点将位于工作站底座处，但会进行偏移处理，确保当前位置与IsaacSim场景中的位置一致。每个来自IsaacSim的网格物体在RoboDK工作站中都将成为独立物体，可自由移动。

h.记录机器人动作：记录IsaacSim机器人执行的所有动作，并将其添加至RoboDK程序中。此功能适用于需将IsaacSim程序导出至RoboDK的情况。

2.路径规划控制

a.程序名称：导出至RDK时使用的程序名称。

b.目标：下拉菜单用于选择RRT路径规划器的目标XForms模型。

c.选择机器人配置文件：选择用于路径规划的机器人配置文件。文件格式必须为yaml。

d.选择机器人URDF文件：选择用于路径规划的机器人定义文件。文件格式必须为URDF。

e.选择规划器配置文件：选择用于路径规划的规划器配置文件。文件格式必须为yaml。

f.采样时间：选择生成路径时使用的采样时间。较短的采样时间将导致程序中包含更多MoveJ指令，且指令间步长更小。

g.路径规划导出：使用RRT算法计算当前机器人位姿与选定目标点之间的路径，并生成包含完成路径指令列表的机器人程序。