IsaacSim Bridge 插件

IsaacSim Bridge插件用于RoboDK，可将IsaacSim场景与RoboDK连接，简化真实机器人的连接流程或根据需求生成机器人程序。该扩展还实现了RRT运动规划器，支持将IsaacSim中无碰撞路径导出至RoboDK程序。

RoboDK为IsaacSim中的工业机器人增添后处理功能，可为80个品牌共1200款工业机器人生成可直接投入生产的机器人程序。

安装

您需从资源库安装Isaac Sim Bridge插件。该插件在RoboDK软件中默认处于禁用状态。

要在IsaacSim中安装扩展程序，您必须先安装RoboDK Python API模块。请按以下步骤操作：

1.打开IsaacSim选择器。

2.点击“在终端中打开”。

运行以下命令：pip install RoboDK

安装完 RoboDK 包后，即可通过以下步骤在 IsaacSim 中安装扩展程序：

1.在RoboDK中安装插件。

2.在文件管理器中打开插件所在位置。

3.复制RoboDK.Bridge文件夹（内含IsaacSim扩展程序）。

4.将其粘贴至IsaacSim安装目录下的extsUser文件夹内。

5.启动IsaacSim并打开扩展管理器。

6.在搜索栏中查找RoboDK。

7.启用该扩展程序，并可选择性激活自动加载功能。

8.RoboDK Bridge 现已显示在 IsaacSim 工具栏中，可直接打开。

IsaacSim 桥接功能

本节展示IsaacSim中基础的IsaacSim Bridge插件功能。

IsaacSim Bridge扩展窗口包含以下功能模块：

1.机器人控制

a.打开RoboDK：若RoboDK未运行则启动程序，若已运行则连接至当前实例。此功能为扩展运行必需。

b.机器人关节：选择IsaacSim中要使用的关节。

c.选择RDK机器人：在RoboDK工作站中选择要使用的机器人。

d.已选RDK机器人：显示当前选定机器人的名称。

e.启用控制：启用IsaacSim场景与RoboDK工作站间的机器人通信。

f.机器人控制：选择作为匹配对象的参考机器人。若显示"切换至IsaacSim控制"选项，则RoboDK作为主控端，IsaacSim中的机器人关节将跟随所选RoboDK机器人的位姿。

g.将网格导出至RoboDK：将IsaacSim场景中的网格物体转换为3D网格文件，并加载至RoboDK工作站。转换后的物体原点将位于工作站底座处，但会进行偏移处理，确保当前位置与IsaacSim场景中的位置一致。每个来自IsaacSim的网格物体在RoboDK工作站中都将成为独立物体，可自由移动。

h.记录机器人动作：记录IsaacSim机器人执行的所有动作，并将其添加至RoboDK程序中。此功能适用于需将IsaacSim程序导出至RoboDK的情况。

2.路径规划控制

a.程序名称：导出至RDK时使用的程序名称。

b.目标：下拉菜单用于选择RRT路径规划器的目标XForms模型。

c.选择机器人配置文件：选择用于路径规划的机器人配置文件。文件格式必须为yaml。

d.选择机器人URDF文件：选择用于路径规划的机器人定义文件。文件格式必须为URDF。

e.选择规划器配置文件：选择用于路径规划的规划器配置文件。文件格式必须为yaml。

f.采样时间：选择生成路径时使用的采样时间。较短的采样时间将导致程序中包含更多MoveJ指令，且指令间步长更小。

g.路径规划导出：使用RRT算法计算当前机器人位姿与选定目标点之间的路径，并生成包含完成路径指令列表的机器人程序。