录制图像序列

对于“录制图像序列”功能，该插件会在后台自动创建两个虚拟相机：“快照相机（黑色）”和“快照相机（白色）”。

通过分析在完全同一瞬间拍摄的、背景对比鲜明的两张快照之间的差异，机器人可以清晰地从环境中分离出来，而无需使用传统的“绿幕”。

双击任意一台“快照相机”将打开一个对话框，其中包含以下附加参数：

1.焦距（mm）：增加此数值可缩小视野并产生长焦效果，非常适合在不移动相机位置的情况下，从远处聚焦于微小细节。降低此数值可产生广角效果，以便单次拍摄中捕捉大型机器人单元。

2.像素尺寸（μm）：该值定义了传感器单个像素的物理尺寸，并与分辨率及视场直接相关。调整此值可调节相机传感器的锐度和像素密度，有助于清晰捕捉物体的精细边缘。

3.视场角（deg）：增加此值可使相机后退，以广角视角拍摄大型机器人装置；减少此值则可对微加工或拾取小零件等高细节任务进行特写拍摄。

4.工作距离（mm）：此设置确定虚拟摄像机的最大视深。将其设置为极大的数值（如默认值 99995.0 mm），可确保无论生产车间规模多大，或机器人手臂向背景延伸多远，录制过程中组件都不会被切割或从画面中切出。

5.固定传感器尺寸：保持此选项勾选可锁定画面边界。这可确保即使调整主窗口大小，导出的图像仍能保持相同的构图，从而实现流畅的动画编译。

6.相机传感器尺寸（宽度和高度，单位为像素）：若需要高分辨率、清晰的图像，请在此处手动输入更大的数值。

7.允许窗口调整大小：若希望虚拟相机动态调整其基线以匹配主窗口布局面板的调整，请保持此选项勾选。

8.透视视图：勾选此选项可获得自然逼真的快照效果。若需要正交视图（等角或平面的俯视图），请取消勾选。

9.视图类型：用于最终演示时，请将此选项保留为“彩色”。若需特殊的技术可视化效果（例如映射传感器距离视图），可切换至“灰度”或“深度”等选项。

10.停靠视图：将虚拟相机的实时预览窗口直接锁定在 RoboDK 用户界面布局面板内，而不是让其作为独立的弹出窗口浮动显示。

11.光照参数（环境光、漫反射光、镜面反射光）：这三个参数会改变光线在机器人物理3D表面上的反射方式。如果您的机器人模型具有光泽表面，请降低“镜面反射光”的强度。减少反射可以最大限度地减少光泽边缘处的背景颜色渗色，从而获得更干净、更清晰的Alpha通道抠图效果。

12.背景颜色：虽然在自动导出透明图像序列时（该过程会强制使用黑白背景）此设置会被忽略，但在保存标准的非透明快照时，您可以将其更改为高对比度颜色（如纯蓝色或绿色），以便使工作站组件从背景图中清晰凸显出来。

两步快照机制的工作原理如下：

1.“快照相机（黑色）”拍摄一张黑色背景的照片，随后“快照相机（白色）”立即拍摄一张匹配的白色背景照片。

2.该插件会逐像素对比这两张照片。如果两个像素在两张照片中看起来完全相同（例如黄色机器人手臂的连杆），软件会将其识别为实体物体并保留下来。如果某个像素从黑色完全变为白色，则会被识别为空隙，并转换为100%透明区域，最终保存为干净的带Alpha通道的RGBA图像序列（.png）。