安全区域

RoboDK 的“安全区域”插件允许您定义机器人安全边界，并自动生成相应的控制器配置文件。它通过让您在 RoboDK 中可视化工作空间并将其直接导出到受支持的工业机器人控制器，弥合了 3D 仿真与硬件安全设置之间的差距。

典型的工作流程包括：创建安全几何体、将几何体与机器人工作空间关联、生成安全指令，并在机器人程序中根据需要启用或禁用这些工作空间。

该插件位于“安全区域”菜单下。

您还可以找到一个专用工具栏，以便快速访问。

创建安全几何体

在定义工作空间之前，必须先创建代表安全体积的物理形状。插件为此提供了两个主要工具：

添加箱

此工具用于创建一个 3D 箱体，以定义体积安全区域。

1.角点坐标：通过输入顶角点和底角点的 X、Y、Z 坐标来定义区域。这两个点定义了三维箱的相对角点。

2.可视化设置：脚本会自动生成一个名为“Workspace Box”的半透明灰色物体。

添加平面

此用户界面允许您在机器人环境内创建一个 2D 平面边界。

以下参数很重要：

1.定位：指定平面的中心点(X, Y, Z) 及其方向 (EX, EY, EZ)。

2.缩放：您可以调整视觉缩放比例（X, Y, Z），以便在仿真中更清晰地观察该平面。

设置工作区

定义好几何图形后，将其与机器人和程序关联，以便该插件能够生成相应的安全说明。

创建工作区

“创建工作区”工具可将您的工作站物体转换为功能性安全指令。

该脚本会根据名称自动识别工位中的项目。请使用关键字来定义以下内容：

1.世界区域（默认：“箱”）

2.平面（默认：“Plane”）

3.禁入区域（默认：“Blocked”）

4.“被阻挡区域”用于标识机器人应避开的体积；而“Outside”关键字则会反转区域逻辑，使安全区域位于所选体积之外，而非其内部。

注意：如果使用了指定“工作区位于外部”的关键词（例如使用关键词“Outside”），则该插件会将安全区域注册为位于体积外部。如果任何地方均未使用此关键词，则默认将安全区域视为位于体积内部。

如果需要监控机器人的肘部或法兰，以检查其是否进入禁入区域，请勾选相应的“激活”复选框。

该工具将生成一个名为 AddWorkspaces 的程序，并在您选定的程序中添加对该程序的调用。

启用和禁用工作区

在机器人运行期间，可通过以下实用工具启用或禁用安全区域：

1.启用工作区：向程序中添加一条指令，用于启用特定的安全区域。

2.禁用工作区：在程序中添加一条指令，用于在任务不再需要特定安全区时将其关闭。

提示与最佳实践

建议您在使用“安全区域”插件时遵循以下最佳实践。

1.确保工作区物体包含正确的关键字（“箱”、“平面”、“Blocked”），以便插件能够自动识别它们。

2.如果后处理器不支持安全区域，RoboDK 将显示相应的消息。

3.创建工作区时，工具会要求您选择一个参考坐标系。最好使用一致的坐标系，以便导出到控制器的坐标与您的物理设置相匹配。

4.请始终将虚拟安全区域设置得比实际障碍物稍大一些，以弥补仿真与真实机器人之间微小的校准差异。