焊接插件
通过 RoboDK 焊接插件，您可以使用RoboDK 程序应用不同的焊接指令和配方，并将其正确可视化。
使用 RoboDK 焊接插件，您可以进行以下操作：
1.轻松创建和添加命令，如焊接开始、继续和结束命令
2.为创建的命令定义参数列表（专门用于焊接和可视化）
3.将轨迹可视化为实体模型
4.使用预定义的焊接形状/轮廓可视化创建焊接（添加材料
5.轻松创建和添加自定义插件代码说明
6.在测站项目中保存所有创建的数据
下图显示了焊接轨迹的预览。
视频：焊接插件演示：https://www.youtube.com/watch?v=ahl2wAaP_cI。
注：请参考文档中这个带定位器的机器人焊接示例，了解该焊接插件的实际使用案例。
您可以从RoboDK 附加资源库中下载并安装最新版本的焊接插件。使用插件管理器可自动安装。
本节介绍焊接插件用户界面的可用功能。
焊接插件包含以下功能元素：
1. 指令选择下拉菜单。
2. 将指令添加到指令列表中。
3. 导入说明列表。
4. 导出说明列表。
5. 当前指令（已选中）。
6. 指令代码和图标颜色（点击可更改颜色）。
7. 指令名称（唯一）。
8. 适当的路径形状。
9. 在程序序列或 CFP 中添加指示。
10. 从列表中删除指令。
11. 与所选指令相关的参数。
12. 建立路径模型。
13. 路径模型构建进展。
14. 路径模型可见性标志。
15. 路径跟踪标志（允许模拟材料的添加）。
16. 说明列表区。
您可以从下拉菜单中选择要添加的插件：
您可以使用 "+"按钮从下拉菜单中添加所选指令：
指令模板位于以下文件夹中（默认安装 RoboDK）：
C:/RoboDK\Addins\com.robodk.app.welding\WeldingAddIn\templates
模板以普通".csv "文件格式呈现，字符串格式为 "参数->值"：
注意： 前四行应如上图所示。
1.进程'➔ '进程名称'（应指定某个名称）
2.代码"➔ "指令代码"（支持的指令代码之一）
3.颜色➔十六进制格式的任何颜色代码
4.形状➔文件名，包含焊接指令的形状模型
注意：形状名称应与文件名称相同。默认情况下，包含形状模型的文件夹为C:\RoboDK\Addins\com.robodk.app.welding\WeldingAddIn\models.
注： 最多支持 96 个附加用户参数（在前 4 个预定义参数之后）。
您可以通过选择指令列表 (9) 中的一行来访问参数。此外，在程序执行过程中或双击相应程序指令时，指令行会自动高亮显示：
您可以通过点击指令代码按钮来设置指令和相应路径的颜色（确保先选中指令行）：
注意：默认情况下只支持以下指令类型（代码）：
1.WS - 焊接启动说明
2.WC - 焊接继续指导
3.we - 焊接结束指令
4.rc - 自定义插入代码指令
指令列表中的每条指令都应有一个唯一的名称（"进程 "参数的值）：
提示：要使用同一模板添加多条指令，应重命名第一条指令，然后在每次需要添加新指令时使用新名称添加其他指令。
如果指令模板有路径形状定义，可以从下拉菜单中选择：
提示：您可以使用自己的形状。模型文件名和模板中的 "形状 "参数值应相同。默认使用以下包含形状模型的文件夹：
C:\RoboDK\Addins\com.robodk.app.welding\WeldingAddIn\models
提示：如果您添加了自己的路径元素模型，可以查看所提供的模型之一，了解如何相对于世界坐标系正确放置路径元素：
可以在 RoboDK 程序序列中添加一条指令或一对按顺序选择的指令。
提示： 如果是单项选择（在插件端），指令 "ws"、"wc "和 "rc "将添加到 RoboDK 程序端的选定程序指令之前。而 "we "类型的指令将添加到所选序列之后。
提示：在多选的情况下（插件端），第一条选定指令将添加到 RoboDK 程序中选定程序指令之前，第二条选定指令添加到选定序列之后。
提示： 也可以用同样的方法应用CFP 的焊接指令。选择序列中的 1st和 2nd指令将被添加到程序事件设置中。
点击 "X "按钮可从指令列表中删除指令。
您可以直接在参数表中更改参数。更改内容可自动保存。
您可以导入带参数的整个指令列表，或使用导入/导出功能导出所有数据。
您可以使用所选程序的 "构建 "功能来构建路径（需要包含焊接指令）。
提示：进度条显示路径构建的进度，"显示 "复选框控制路径模型的可见性。
通过启用 "跟踪 "选项，可以查看机器人沿焊接路径移动时如何涂抹焊接材料。
注：远程 TCP 优化算法（"机器人保持物体 "和 "机器人保持物体并遵循轨迹"）将在未来的更新中为跟踪功能提供支持。
焊接插件提供模拟和离线程序功能。在输出程序中添加了针对机器人控制器的特定指令。越来越多的后处理器支持焊接插件指令，其中包括
1.ABB RAPID IRC5
2.ABB RAPID S4C
3.发那科（Fanuc） R30i
4.川崎（Kawasaki）
5.库卡（Kuka） KRC2 DAT
6.安川（Motoman）
如需添加对特定控制器的支持，请联系我们。
模板 abb_ws.csv、abb_wc.csv 和 abb_we.csv 分别用作焊接开始 (ArcLStart)、焊接继续 (ArcL) 和焊接结束 (ArcLEnd) 命令的 ABB 焊接模板。这些模板中的参数 "Seem"、"Weld "和 "Weave "必须等于实际控制器上相应焊接变量的名称。
fanuc_ws.csv 和 fanuc_we.csv 模板分别用作 ArcStart 和 ArcEnd 命令的发那科（Fanuc）焊接模板。ArcStart 可再次用于在过程中直接更改焊接模式。这些模板中的 "焊接 "和 "编织 "参数必须等于实际控制器上相应焊接变量的值。
模板 kawasaki_ws.csv、kawasaki_wc.csv 和 kawasaki_we.csv 分别用作焊接开始（WS）、焊接继续（WC）和焊接结束（WE）命令的川崎焊接模板。这些模板中的 "焊接 "和 "弧坑 "参数必须等于实际控制器上的相应焊接变量（如 W1SET 和 W2SET 数字）。
提示：您可以使用 RoboDK 中的 "插入代码 "指令，添加带有焊接参数的 W1SET 和 W2SET 指令。
注：RoboDK 焊接命令适用于其后的移动，但 AS 语言焊接命令会将移动的焊接参数设置到这些命令中指定的位置。
kuka_ws.csv 和kuka_we.csv 模板分别用作 ArcStart 和 ArcEnd 命令的库卡焊接模板。ArcStart 模板中的参数必须等于实际控制器上相应焊接变量的值。
模板motoman_ws.csv、motoman_wc.csv 和motoman_we.csv 分别用作焊接开始（ARCON）、焊接继续（ARCSET）和焊接结束（ARCOF）命令的安川（Motoman）焊接模板。这些模板中的参数 "ASF"、"ACOND "和 "AEF "必须等于实际控制器上相应焊接变量的值。
