焊接插件
通过 RoboDK 焊接插件，您可以使用RoboDK 程序应用不同的焊接指令和配方，并将其正确可视化。
使用 RoboDK 焊接插件，您可以进行以下操作：
1.轻松创建和添加命令，如焊接开始、继续和结束命令
2.为创建的命令定义参数列表（专门用于焊接和可视化）
3.将轨迹可视化为实体模型
4.使用预定义的焊接形状/轮廓可视化创建焊接（添加材料
5.轻松创建和添加自定义插件代码说明
6.在测站项目中保存所有创建的数据
下图显示了焊接轨迹的预览。
视频：焊接插件演示：https://www.youtube.com/watch?v=ahl2wAaP_cI。
注：请参考文档中这个带定位器的机器人焊接示例，了解该焊接插件的实际使用案例。
如何安装
您可以从RoboDK 附加资源库中下载并安装最新版本的焊接插件。使用插件管理器可自动安装。
焊接接口
本节介绍焊接插件用户界面的可用功能。
焊接插件包含以下功能元素：
1.指令选择下拉菜单。
2.将指令添加到指令列表中。
3.导入说明列表。
4.导出说明列表。
5.当前指令（已选中）。
6.指令代码和图标颜色（点击可更改颜色）。
7.指令名称（唯一）。
8.适当的路径形状。
9.在程序序列或 CFP 中添加指示。
10.从列表中删除指令。
11.与所选指令相关的参数。
12.建立路径模型。
13.路径模型构建进展。
14.路径模型可见性标志。
15.路径跟踪标志（允许模拟材料的添加）。
16.说明列表区。
指令选择下拉菜单
您可以从下拉菜单中选择要添加的插件：
向指令列表添加指令
您可以使用 "+"按钮从下拉菜单中添加所选指令：
指令模板位于以下文件夹中（默认安装 RoboDK）：
C:/RoboDK\Addins\com.robodk.app.welding\WeldingAddIn\templates
模板以普通".csv "文件格式呈现，字符串格式为 "参数->值"：
注意： 前四行应如上图所示。
1.进程'➔ '进程名称'（应指定某个名称）
2.代码"➔ "指令代码"（支持的指令代码之一）
3.颜色➔十六进制格式的任何颜色代码
4.形状➔文件名，包含焊接指令的形状模型
注意：形状名称应与文件名称相同。默认情况下，包含形状模型的文件夹为C:\RoboDK\Addins\com.robodk.app.welding\WeldingAddIn\models.
注： 最多支持 96 个附加用户参数（在前 4 个预定义参数之后）。
当前指令（已选中）
您可以通过选择指令列表 (9) 中的一行来访问参数。此外，在程序执行过程中或双击相应程序指令时，指令行会自动高亮显示：
指令代码和图标颜色
您可以通过点击指令代码按钮来设置指令和相应路径的颜色（确保先选中指令行）：
注意：默认情况下只支持以下指令类型（代码）：
1.WS - 焊接启动说明
2.WC - 焊接继续指导
3.we - 焊接结束指令
4.rc - 自定义插入代码指令
指令名称
指令列表中的每条指令都应有一个唯一的名称（"进程 "参数的值）：
提示：要使用同一模板添加多条指令，应重命名第一条指令，然后在每次需要添加新指令时使用新名称添加其他指令。
路径形状
如果指令模板有路径形状定义，可以从下拉菜单中选择：
提示：您可以使用自己的形状。模型文件名和模板中的 "形状 "参数值应相同。默认使用以下包含形状模型的文件夹：
C:\RoboDK\Addins\com.robodk.app.welding\WeldingAddIn\models
提示：如果您添加了自己的路径元素模型，可以查看所提供的模型之一，了解如何相对于世界坐标系正确放置路径元素：
在程序序列中添加指令
可以在 RoboDK 程序序列中添加一条指令或一对按顺序选择的指令。
提示： 如果是单项选择（在插件端），指令 "ws"、"wc "和 "rc "将添加到 RoboDK 程序端的选定程序指令之前。而 "we "类型的指令将添加到所选序列之后。
提示：在多选的情况下（插件端），第一条选定指令将添加到 RoboDK 程序中选定程序指令之前，第二条选定指令添加到选定序列之后。
提示： 也可以用同样的方法应用CFP 的焊接指令。选择序列中的 1st和 2nd指令将被添加到程序事件设置中。
从列表中删除指令
点击 "X "按钮可从指令列表中删除指令。
参数
您可以直接在参数表中更改参数。更改内容可自动保存。
参数导入/导出
您可以导入带参数的整个指令列表，或使用导入/导出功能导出所有数据。
路径建设
您可以使用所选程序的 "构建 "功能来构建路径（需要包含焊接指令）。
提示：进度条显示路径构建的进度，"显示 "复选框控制路径模型的可见性。
路径追踪
通过启用 "跟踪 "选项，可以查看机器人沿焊接路径移动时如何涂抹焊接材料。
注：远程 TCP 优化算法（"机器人保持物体 "和 "机器人保持物体并遵循轨迹"）将在未来的更新中为跟踪功能提供支持。
支持的后处理器
焊接插件提供模拟和离线程序功能。在输出程序中添加了针对机器人控制器的特定指令。越来越多的后处理器支持焊接插件指令，其中包括
1.ABB RAPID IRC5
2.ABB RAPID S4C
3.发那科（Fanuc） R30i
4.川崎（Kawasaki）
5.库卡（Kuka） KRC2 DAT
6.安川（Motoman）
如需添加对特定控制器的支持，请联系我们。
ABB 焊接模板
模板 abb_ws.csv、abb_wc.csv 和 abb_we.csv 分别用作焊接开始 (ArcLStart)、焊接继续 (ArcL) 和焊接结束 (ArcLEnd) 命令的 ABB 焊接模板。这些模板中的参数 "Seem"、"Weld "和 "Weave "必须等于实际控制器上相应焊接变量的名称。
发那科（Fanuc）焊接模板
fanuc_ws.csv 和 fanuc_we.csv 模板分别用作 ArcStart 和 ArcEnd 命令的发那科（Fanuc）焊接模板。ArcStart 可再次用于在过程中直接更改焊接模式。这些模板中的 "焊接 "和 "编织 "参数必须等于实际控制器上相应焊接变量的值。
川崎（Kawasaki）焊接模板
模板 kawasaki_ws.csv、kawasaki_wc.csv 和 kawasaki_we.csv 分别用作焊接开始（WS）、焊接继续（WC）和焊接结束（WE）命令的川崎焊接模板。这些模板中的 "焊接 "和 "弧坑 "参数必须等于实际控制器上的相应焊接变量（如 W1SET 和 W2SET 数字）。
提示：您可以使用 RoboDK 中的 "插入代码 "指令，添加带有焊接参数的 W1SET 和 W2SET 指令。
注：RoboDK 焊接命令适用于其后的移动，但 AS 语言焊接命令会将移动的焊接参数设置到这些命令中指定的位置。
库卡（Kuka）焊接模板
kuka_ws.csv 和kuka_we.csv 模板分别用作 ArcStart 和 ArcEnd 命令的库卡焊接模板。ArcStart 模板中的参数必须等于实际控制器上相应焊接变量的值。
安川（Motoman）焊接模板
模板motoman_ws.csv、motoman_wc.csv 和motoman_we.csv 分别用作焊接开始（ARCON）、焊接继续（ARCSET）和焊接结束（ARCOF）命令的安川（Motoman）焊接模板。这些模板中的参数 "ASF"、"ACOND "和 "AEF "必须等于实际控制器上相应焊接变量的值。
