Augmented Reality
增强现实插件需要使用标记来估计相机的位姿和轨迹。
RoboDK 支持4 种OpenCV 标记：如下图所示，分别为Aruco、Chessboard、Charuco Diamond 和 Charucoboard：
选择标记时需要考虑很多因素。站点的大小、相机分辨率、帧速率、运动、照明和遮挡都是需要考虑的重要因素。例如，一个拥有固定、、无遮挡相机的大型台站将从使用Aruco 标记中获益匪浅，因为单个标记 ID 的检测距离要比相同大小的 Charuco Diamond 或 Charucoboard 标记上的 4 个或更多ID 远得多，而且没有运动模糊和遮挡，可以保证在任何时候都能检测到标记。如果标记偶尔出现部分遮挡，则应选择 Charucoboard，因为它不需要检测到所有 ID 就能确定相机位置。以下台面有助于选择标记类型：
阿鲁科 | 夏鲁科钻石 | Charucoboard | 棋盘 | |
优点 | - 更便捷的设置 - 最快渲染时间 | - 最均衡方案 (精度/渲染时间） | - 抗部分闭塞 - 最准确 | - 相机校准 |
缺点
(标记必须始终保持在相机视野内）
| - 被遮挡时失去跟踪功能 - 最不准确的位姿 | - 被遮挡时失去跟踪功能 - 更难设置 | - 渲染时间长 - 不擅长使用实时 AR | - 更难检测 - 不能被遮挡 |
建议的应用 | - 高 FPS / 低分辨率实时 AR - 长视频 - 无障碍视频 - 固定相机 - 大型站 | - 更好地跟踪实时 AR - 高分辨率视频 - 相机慢动作 | - 包含部分标记闭塞的视频 - 对位姿精度要求较高的视频。 | - 相机校准 (如果通用校准不够，可使用棋盘生成自定义相机校准文件） |
选择合适的标记后，就可以自定义标记 ID、大小、棋盘式布局和方格大小
然后必须保存并打印标记。可使用 "另存为... "功能将标记的 PNG 图像保存在计算机上，然后将其轻松导入 RoboDK。要打印标记，可使用 "复制到剪贴板 "选项将图像快速导入文本/图像编辑器（如 Word 或 GIMP），然后按比例调整大小并打印。
注：要计算所生成标记的大小，必须将像素字段转换为毫米。在 RoboDK 中，像素和毫米之间的转换是 1px = 0.265mm。
重要： 打印的标记和导入 RoboDK 的虚拟标记必须大小相同。好的做法是测量物理标记，并使用 RoboDK 中的测量和缩放工具将 RoboDK 中的标记调整为与物理标记相同的尺寸。