参考坐标系

参考坐标系定义了一个项目相对于另一个具有给定位置和方向的项目的位置。一个项目可以是一个物体、一个机器人或另一个参考坐标系。所有离线编程程序都需要定义一个参考坐标系，以确定物体相对于机器人的位置，从而相应地更新模拟。

在工作站树中拖放任何参考坐标系或物体，可定义特定关系，例如下图所示的嵌套参考坐标系。

通常通过接触 3 个点来定义一个或多个参考坐标系相对于机器人的位置。这样就可以在虚拟空间中放置物体。该步骤可通过机器人示教器或 RoboDK 完成（更多信息请参阅 "校准参考坐标系 "部分）。

提示：按住 Alt 键可移动参考坐标系。或者，选择工具栏上的相应按钮：。

RoboDK 可以手动输入位移和旋转值，包括欧拉角的不同旋转顺序。

注：一个参考坐标系相对于另一个参考坐标系的关系也称为位姿（位置和方向）。一个位姿可以用方向的 XYZ 位置和欧拉角来表示，也可以用 XYZ 位置和四元数值或一个 4x4 矩阵来表示。

默认情况下，RoboDK 以 X Yàà Z 格式显示 XYZ 位置和欧拉角的关系。这意味着旋转是按以下顺序进行的：

1.首先：绕 X 轴旋转（浅蓝色情况）。

2.第二：绕静态 Y 轴旋转（粉色情况）。

3.第三：绕静态 Z 轴旋转（黄色情况）。

例如，发那科（Fanuc）和安川（Motoman）控制器使用前面描述的格式，但其他机器人制造商则以不同的方式处理旋转顺序。

注：RoboDK 会自动为每个机器人选择合适的格式。

可以从参考坐标系详细信息窗口的下拉列表中选择不同的方向格式（双击参考坐标系）。

提示：程序生成后后处理器，RoboDK 将自动生成机器人控制器所需的正确方向值（使用）。

例如，史陶比尔机器人使用 X➔ Y'➔ Z''顺序，库卡（Kuka）和不二越（Nachi）机器人使用 Z➔ Y'➔ X''。另一方面，ABB 控制器使用四元数（Quaternion）值，需要 4 个值来定义旋转：

也可以手动输入自定义格式。例如，选择脚本（自定义位姿）选项时会显示以下命令：

提示：选择右侧的按钮可将数值从/到数值数组或作为 4x4 位姿复制/粘贴。还可以反转变换（位姿反转）或重置变换（设置身份）。

注：在选项菜单中选择默认欧拉方向：选择工具-选项-常规选项卡-默认欧拉角模式。