参考坐标系

参考坐标系用于定义一个项目的方位，相对于另一已知位置与方向的项目。一个项目可以是一个物体，一台机器人或者另一参考坐标系。任何离线编程应用都需要定义一个参考坐标系，以便定位物体与机器人之间的方位关系，并以真实数据更新仿真。

拖拽工作站树形结构中的任一坐标系或物体来定义它们的关系，例如下图中所示的嵌套坐标关系。

在机器人应用中，使用机器人末端标定3点来定义一个或多个参考坐标系是很常见的办法，这样物体可以被置于虚拟空间内。该操作可以通过利用机器人示教器或者RoboDK来实现（更多信息参考Calibrate Reference Frame标定参考坐标系部分）。

Tip: 按住Alt键移动任一参考坐标系。或者，在工具栏中点击按钮。

在RoboDK内还可以手动输入平移与旋转数值，包括选取不同的欧拉角旋转顺序。

在默认设置下，RoboDK显示参考坐标系之间的关系为XYZ坐标及X➔Y➔Z顺序的欧拉角格式。这意味着几何旋转将按照下面的顺序：

1.首先：围绕X轴旋转一个角度（浅蓝底色数值）

2.接着：围绕静态Y轴旋转一个角度（粉色底色数值）

3.最后：围绕静态Z轴旋转一个角度（黄色底色数值）

发那科（Fanuc）与安川（Motoman）机器人的控制器接受以上所描述的旋转格式。但是，其他机器人生产商使用的是不同的旋转顺序。

在参考坐标系详情窗口中（双击一个坐标系即可打开），可以从下拉菜单中选取不同的旋转格式。

例如，史陶比尔（Stäubli）机器人使用X➔Y’➔Z’’顺序，库卡（KUKA）机器人与那智（Nachi）机器人使用Z➔Y’➔X’’顺序。另外，ABB机器人控制器使用四元数旋转格式，这需要4个数值来定义一个旋转：

用户还可以自定义姿态格式。例如，当使用Script脚本选项（自定义姿态）编程时会显示下面的指令：