在地图上添加新目标

任何新目标都可以被添加到PRM路线图中，而无需重新生成整个地图。这意味着只有当工作空间中添加了新物体或现有物体被移动时，才需要完全重新生成路线图。

当新目标被添加到路线图中时，PRM算法会尝试通过一组新边将其与路线图中已有的若干点进行连接。可为新目标设置不同于初始路线图构建时所选边数的默认连接边数。

可以通过以下流程设置新目标的最大边数：

1.打开collision-free motion planner面板，通过实用程序➔ Collision-free motion planner➔ Create collision-free map，或者点击 检查碰撞旁边的小箭头，然后选择Create collision-free map。

2.在空格：New sample edges，输入边的数量。默认值为 5。

在路线图中添加新目标有两种方法：

1.选择工作站中的目标。鼠标点在最上面的目标，然后按住Shift 键，最后点在最后一个目标，这样可以同时选择多个目标。按住Ctrl 键也可以完成同样效果。然后单击Collision-free motion planner面板中的 "Add selected targets"。

2.只需使用前几节（目标点链接、程序链接）所述的链接选定目标或链接选定程序（Link selected targets/programs）的相同方法即可。任何尚未出现在路线图中的目标都会被自动添加。