在地图上添加新目标

任何新目标都可以添加到 PRM 路线图中，而无需重新生成整个地图。这意味着，只有在工作区添加新物体或移动现有物体时，才需要完全重新生成路线图。

当一个新目标被添加到路线图中时，PRM 算法会尝试用一组新的边将其与路线图中已有的一些点连接起来。可以为新目标设置不同的默认边数，而不是构建初始路线图时所选择的边数。

新目标的最大边数可通过以下流程设置

1.打开无碰撞运动规划器面板，方法是进入实用工具菜单➔ 无碰撞运动规划器➔ 创建无碰撞地图，或者点击 检查碰撞旁边的小箭头，然后选择创建无碰撞地图。

2.在标有 "新样本边 "的箱中输入边的数量。默认值为 5。

在路线图中添加新目标有两种方法：

1.选择台站树中的目标。点击最高目标，按住 Shift 键，然后点击最低目标，可同时选择多个相邻目标。按住 Ctrl 键可以选择多个不相邻的目标。然后单击无碰撞运动规划器面板中的 "添加选定目标"。

2.只需使用前几节（链接目标和链接程序）所述的链接选定目标或链接选定程序的相同方法即可。任何尚未出现在路线图中的目标都会被自动添加。