将新目标添加到地图

可以将任何新目标添加到PRM路线图中，而无需重新生成整个地图。这意味着仅在将新对象添加到工作空间或移动现有对象的情况下，才需要完全重新生成路线图。

将新目标添加到路线图后，PRM算法将尝试将其连接到路线图内已有的带有一组新边的多个现有点。可以为新目标设置与默认路线设置不同的默认边数。

可以使用以下过程设置新目标的最大边缘数

1.转到“实用工具”菜单，打开“无碰撞运动计划器”面板➔无碰撞运动计划器➔创建无碰撞地图，或点击旁边的小箭头检查碰撞并选择创建无碰撞地图。

2.在标记为新样品边缘的框中输入边缘数。默认值为5。

有两种方法可以向路线图添加新目标：

1.在工作站树中选择目标。通过单击最高目标，按住Shift键，然后单击最低目标，可以一次选择多个相邻目标。按住Ctrl键可以选择多个不相邻的目标。然后在无碰撞运动计划器面板中单击添加选定的目标。

2.只需使用相同的方法来链接所选目标或链接前面各节中描述的所选程序（链接目标和链接程序）。路线图中尚不存在的任何目标将自动添加。