碰撞检测加速

碰撞检测速度受多重因素影响：

1.碰撞地图中的检查对数：碰撞地图中启用的检测对越少，速度越快。

2.碰撞检测的步长：碰撞步长可在工具➔ 选项➔运动菜单中设置。直线运动的步长以毫米为单位，关节运动的步长以度为单位。步长越大，检测越快，但精度会降低。

3.计算机算力：CPU 性能越强，或者线程数越多，检测越快。

4.3D模型复杂程度：曲面等精细几何结构会增加计算负荷，减少三角面片数量可提速

Tip：在工具-选项-CAD中调整STEP/IGES导入精度，降低模型细节层级。这将在你的 RoboDK 项目中创建更轻的物体。具有较轻物体的工作站将帮助你加快仿真和碰撞检查的速度。你还将获得更小的 RDK 文件。

优化建议：

1.优先选用STEP/IGES格式而非STL（性能更优）。

2.尽可能简化几何形状。

3.使用简化网格插件自动简化复杂几何体：https://robodk.com.cn/addin/cn/com.robodk.app.simplifymesh

4.开启边界框的预览（工具➔选项➔其他➔绘制边界框）检查模型分组合理性。

5.禁止使用工具➔选项➔显示中的"简化对象…"功能（会导致生成超大边界框）。

6.在环境中设置碰撞专用物体：复制物体并移除无法触及的表面，或导入几何形状更简单的版本（如凸壳）。仅将原始物体用于视觉目的，并将其排除在碰撞图之外。

7.通过API动态控制碰撞检测对象。