碰撞检测
碰撞检测速度在很大程度上取决于许多因素。
1.碰撞图中定义的检查对数。碰撞图中的检查对数越少，速度越快。
2.用于碰撞检测的机器人步长。碰撞步距可在工具➔ 选项➔运动菜单中修改。线性运动的步长以毫米为单位，关节运动的步长以度为单位。步长越大，碰撞检查的速度越快，但结果可能不够精确。
3.计算机能力：计算机能力越强（CPU 速度越快），处理线程越多，碰撞检查速度就越快。
4.三维文件的复杂程度。细节程度较高的几何图形（如圆形区域）通常需要更强的计算能力。简化这些几何图形并减少三角形的数量将有助于加快碰撞检查的速度。
提示：您可以更换 STEP/IGES 物体导入设置，以降低详细程度（在工具-选项-CAD 菜单中）。这将在您的 RoboDK 项目中创建更轻的物体。具有较轻物体的工作站将帮助您加快模拟和碰撞检查的速度。您还将获得更小的 RDK 文件。
为了更好地进行碰撞检查，您应该考虑以下指导原则：
1.选择 STEP 或 IGES 格式，而不是 STL 文件，以获得更好的性能和兼容性。
2.尽可能简化几何形状。
3.使用简化网格插件自动简化复杂几何体：https://robodk.com/addins。
4.要识别分组不当的要素，可通过工具➔ 选项➔ 其他➔ 绘制边界框（碰撞复选激活时）启用边界框预览。确保边界箱不包含多个独立元素。
5.避免使用工具➔ 选项➔ 显示中的 "简化物体... "功能。该功能会将所有曲面合并为一个元素，从而形成一个庞大的边界箱，这与上一点是相悖的。
6.在环境中设置碰撞专用物体：复制物体并移除无法触及的表面，或导入几何形状更简单的版本（如凸壳）。仅将原始物体用于视觉目的，并将其排除在碰撞图之外。
7.使用 API 可以动态更新碰撞图，或在项目不应成为碰撞检测的一部分时将其设置为不可见。