碰撞检测
选择工具➔
检查碰撞打开或关闭碰撞检测。如果激活了碰撞检测功能，则当检测到碰撞时，所有程序和机器人运动都将停止。当模拟处于碰撞状态时，处于碰撞状态的所有对象，工具和机器人链接将以红色突出显示。
请按照以下步骤安全地检查程序是否存在冲突：
1.右键单击一个程序。
2.选择检查路径和碰撞（Shift + F5）。此选项快速检查该路径是否可行（与“检查路径– F5”相同），然后验证没有冲突。
重要： 工具中定义的碰撞检查步骤➔选件➔运动定义安全检查碰撞的步骤。
提示：确保您在RoboDK中准确地对机器人单元进行了建模。还建议使3D几何体大于实际尺寸，以安全地预测碰撞。
注意： 如果即使检测到冲突也希望继续模拟程序，则可以转到“工具”。➔选件➔运动菜单并取消选中检测到碰撞时停止机器人运动的选项。
您可以指定是否需要检查任何一对对象之间的交互是否存在冲突。
选择工具➔
碰撞图显示单元格中所有移动对象与碰撞检查状态之间的关系。双击一个单元格以激活或禁用该关系的碰撞检查。选择设置默认选择以自动设置保守选择。
默认情况下，RoboDK检查工作站中所有运动对象之间的碰撞，包括所有机器人链接，对象和工具。作为例外，不检查连续的机器人关节是否有碰撞，因为它们可能始终处于接触状态。
提示： 双击对角线上的案例，以检查/取消选中特定对象与所有其他对象的碰撞。
提示：如果模拟由于冲突检查而减慢了速度，则最好减少检查次数，以使用较少的计算机能力进行冲突检查。
碰撞检测速度很大程度上取决于许多因素。
1.在中定义的支票对数碰撞图。拥有较少检查的碰撞图会更快。
2.用于碰撞检查的机械手步骤。可以在“工具”中修改碰撞步骤➔选件➔运动菜单。线性运动以毫米为单位步进，关节运动以度为单位步进。较大的步骤将提供更快的碰撞检查，但结果可能不太准确。
3.计算机功能：更多的计算机功能（更快的CPU）和更多的处理线程将使您能够更快地进行碰撞检查。
4.3D文件的复杂性。具有较高详细程度的几何图形（例如圆形区域）通常需要更多的计算能力。简化这些几何形状并减少三角形的数量将有助于您加快碰撞检查的速度。
提示： 您可以更改STEP / IGES对象导入设置以降低详细程度（在工具-选项-CAD菜单）。这将在您的RoboDK项目中创建更亮的对象。物体较轻的工作站将帮助您加快仿真和碰撞检查的速度。您还将获得较小的RDK文件。
