在菜单栏中选择：工具➔ 检查碰撞，打开或关闭碰撞检测。如果启用了碰撞检测，当检测到碰撞时，所有程序和机器人运动都将停止。当仿真处于碰撞状态时，所有处于碰撞状态的物体、工具和机器人链接都将以红色高亮显示。

安全检查程序是否发生碰撞的步骤：

1.右键单击当前的程序。

2.选择这个选项：检查路径和碰撞（Shift+F5）。该选项可快速检查路径是否可行（与检查路径 - F5 相同），然后验证是否存在碰撞。

Collision Avoidance - 图片 2

Important：在菜单栏中选择：工具→选项→运动选项卡，取消勾选“当检测到碰撞时停止机器人”选项。

Tip：确保在RoboDK中准确建模机器人单元。同时建议将3D几何模型放大，以安全地预防碰撞。

Note：如果希望在检测到碰撞时仍能继续仿真程序，可进入工具➔选项➔运动，取消勾选"当检测到碰撞时停止机器人"选项。

可自定义任意物体间的碰撞检测关系。

选择工具➔ 碰撞地图，可查看工作站中所有运动物体间的碰撞检测状态。双击矩阵单元格即可激活/关闭特定物体对的碰撞检测。双击机器人单元可启用或关闭该关系的碰撞检查。选择 "设置默认选择 "可自动启用保守检测方案。

默认情况下，RoboDK 会检查站内所有移动物体之间的碰撞，包括所有机器人链接、物体和工具。作为例外，连续的机器人关节不会被检查碰撞，因为它们可能始终处于接触状态。

Tip：双击矩阵对角线上的单元格，可一键切换该物体与所有其他物体的碰撞检测状态

Tip：若碰撞检测导致仿真卡顿，可减少检测对象数量以降低CPU负载

Collision Avoidance - 图片 4

碰撞检测速度受多重因素影响：

1.碰撞地图中的检查对数：碰撞地图中启用的检测对越少，速度越快。

2.碰撞检测的步长：碰撞步长可在工具➔ 选项➔运动菜单中设置。直线运动的步长以毫米为单位，关节运动的步长以度为单位。步长越大，检测越快，但精度会降低。

3.计算机算力：CPU 性能越强，或者线程数越多，检测越快。

4.3D模型复杂程度：曲面等精细几何结构会增加计算负荷，减少三角面片数量可提速

Tip：在工具-选项-CAD中调整STEP/IGES导入精度，降低模型细节层级。这将在你的 RoboDK 项目中创建更轻的物体。具有较轻物体的工作站将帮助你加快仿真和碰撞检查的速度。你还将获得更小的 RDK 文件。

优化建议：

1.优先选用STEP/IGES格式而非STL（性能更优）。

2.尽可能简化几何形状。

4.开启边界框的预览（工具➔选项➔其他➔绘制边界框）检查模型分组合理性。

5.禁止使用工具➔选项➔显示中的"简化对象…"功能（会导致生成超大边界框）。

6.在环境中设置碰撞专用物体：复制物体并移除无法触及的表面，或导入几何形状更简单的版本（如凸壳）。仅将原始物体用于视觉目的，并将其排除在碰撞图之外。

7.通过API动态控制碰撞检测对象。