关节限制约束

在创建PRM路线图时，通常不需要使用机器人的全部工作空间。通过限制关节运动范围，可显著提升建图效率，并确保采样点集中在任务相关区域。

6轴机器人最常限制的两个关节：​

1.关节 1（底座旋转关节）--限制其范围可防止机器人过度偏离工作区两侧。

2.关节 3（肘关节）--限制其范围可避免肘部在"向上"和"向下"配置间切换。

操作步骤：

1.右键点击工作站树中的机器人模型（如ABB IRB 2600-12/1.85），选择 ​选项...​​（或直接双击机器人名称）

2.在 ​手动调节关节轴​ 区域，拖动需要限制关节的滑块（如θ₁和θ₃），找到合适的下限位置

3.双击关节下限数值（如θ₁默认值-180），在弹出的设置机器人关节-设置关节下限​ 面板中调整

4.将关节下限设为θ1 = -50 和θ3 = -90。

5.更改关节限位，然后单击 "确定"。

6.使用与关节上限相同的过程，设置θ1 = 50。

这一变化可通过查看机器人的可达工作空间来观察。在机器人面板的“工作空间”部分选择“显示当前工具”，即可展示工作空间。此时仅会显示新关节限制下机器人可到达的工作区域。