限制关节极限

一项任务使用机器人所有工作空间的情况并不多见。在创建 PRM 地图时，限制机器人的关节极限通常是个好主意。这将加快生成地图的过程，并确保地图中的点位于最佳位置。

对于 6 轴机器人，最常受到限制的两个关节是

1.关节 1（基本关节）--限制该关节可阻止机器人向工作区两侧移动太远。

2.关节 3（肘关节）--限制该关节可阻止机器人在肘部向上和肘部向下配置之间切换。

使用以下程序更改关节限位：

1.右键单击工作站树中的机器人模型图标（例如 ABB IRB 2600-12/1.85），然后选择选项...，打开机器人面板。或者，双击工作站树中的机器人名称。

2.在关节轴点动部分，移动要限制的机器人关节的滑块（如 θ1 和 θ3），找到关节下限的位置。

3.双击关节轴点动内的任意关节下限。例如，如果 θ1的关节限值目前为-180，双击数字-180。这将弹出 "设置关节下限 "面板。

4.将关节下限设为 θ1 = -50 和 θ3 = -90。

5.更改关节限位，然后单击 "确定"。

6.使用与关节上限相同的过程，设置 θ1 = 50。

通过查看机器人的可触及工作区，可以看到这一变化。在机器人面板的 "工作空间 "部分选择 "显示当前工具 "选项，即可显示工作空间。它将只显示工作区中现在可以通过新关节限位到达的部分。