限制关节极限

任务会占用机器人的所有工作空间是很不寻常的。创建PRM贴图时，通常最好限制机器人的关节极限。这将加快生成地图的过程，并确保该地图中的点位于最佳位置。

对于6轴机器人，最经常受到限制的两个关节是：

1.第1关节（基础关节）—限制该关节会阻止机器人移到工作区的任何一侧。

2.第3关节（肘关节）—限制该关节会阻止机器人在上肘和下肘配置之间进行切换。

使用以下过程更改关节极限：

1.右键单击工作站树中的机器人模型图标（例如ABB IRB 2600-12 / 1.85），然后选择选项…以打开机器人面板。或者，只需双击工作站树中的机器人名称。

2.在“关节轴点动”部分中，移动要限制的机器人关节的滑块（例如θ1和θ3）找到您想要的下关节极限在哪里。

3.双击“关节轴点动”内的任何关节下限。例如，如果θ1的关节极限当前为-180，则双击数字-180。这将弹出“设置下关节极限”面板。

4.将关节​​下限设置为θ1= -50并且θ3 = -90。

5.更改关节限制，然后单击“确定”。

6.使用相同的过程设定关节上限θ1= 50。

通过查看机器人的可访问工作区可以看到此更改。通过选择机器人面板“工作空间”部分中的“显示当前工具”选项来显示工作空间。它将显示新的关节限制现在只能到达部分工作空间。