链接程序

运动规划器还能以类似的方式将两个不同的程序连接在一起。这会在两个程序之间创建一条无碰撞路径，并创建一个新的主程序。

在焊接示例中，请使用以下程序创建两个虚拟程序：

1.创建 4 个目标，作为 "物体参考 "坐标系的子坐标系（右键单击工作站树中的 "物体参考"，选中激活参考系）。然后通过选择程序➔ Teach target 四次，或按 Ctrl+T 四次，创建四个目标。

2.在台站树中选择每个新目标，然后输入以下名称和数值。要更改目标名称，请按 F2 键或右键单击目标并选择重命名。要更改目标值，请按 F3 键弹出目标面板，或右键单击目标并选择选项。在 "目标位置相对于 "部分输入新值：物体参考。

a.名称："左点 1 "值： 200、200、0、90、0、-135

b.名称："左点 2 "值： 200、-200、0、90、0、-135

c.名称："右点 1 "值：-200, 200, 0, 90, 0, 135

d.名称："右点 2 "值：-200, -200, 0, 90, 0, 135

3.创建第一个程序：

a.转到程序 ➔添加程序

b.将程序重命名为 "Left Weld"（左侧焊接），首先在站树中选择该程序，然后按 F2 或右键单击并选择重命名。

c.将以下目标添加为线性指令，首先在站树中选择目标，然后选择程序➔ 移动线性指令：起始目标，左点 1，左点 2，起始目标。

4.以同样的方式创建第二个名为 "右侧焊接 "的程序，这次添加以下目标：终点目标、右点 1、右点 2、终点目标。

请注意，这两个虚拟程序不包含激活/禁用焊接枪的命令。在真实程序中，必须包含这些命令。

要使用运动规划器连接任意两个程序，请使用以下流程：

1.使用上一节（链接目标）所述的两种方法中的任何一种选择这两个程序。

2.右键点击任一程序并选择链接所选程序。如果打开了无碰撞运动规划器面板，同样可以通过点击链接选定目标/程序来实现。

将创建一个名为 "MainSafe "的新程序，运行第一个程序，进行无碰撞移动，然后运行第二个程序。这个主程序可以像其他程序一样进行修改和重命名。