程序链接

PRM运动规划器可通过类似方式链接两个独立程序，生成包含无碰撞过渡路径的新主程序。

以下以焊接为例演示操作流程：

1.创建4个子目标点，作为 "物体参考 "坐标系的子坐标系（右键单击工作站树中的 "物体参考"，选中启用参考系）。然后通过选择程序➔ 示教目标点四次，或按Ctrl+T 四次，创建四个目标。

2.在工作站中依次选择每个目标，然后输入以下名称和数值。要更改目标名称，请按 F2 键或右键单击目标并选择重命名。要更改目标值，请按 F3 键弹出目标面板，或右键单击目标并选择选项。在 "目标点位置相对于 "输入以下数值：

a.名称："Left Point 1 "值： 200、200、0、90、0、-135

b.名称：" Left Point 2"值： 200、-200、0、90、0、-135

c.名称：" Left Point 3"值：-200, 200, 0, 90, 0, 135

d.名称：" Left Point 4 "值：-200, -200, 0, 90, 0, 135

3.创建第一个程序：

a.转到程序 ➔添加流程

b.将程序重命名为 "Left Weld"（左侧焊接），首先在站树中选择该程序，然后按 F2 或右键单击并选择重命名。

c.将以下目标添加为线性指令，首先在站树中选择目标，然后选择程序➔ 直线运动指令：start target、left point 1、left point 2、end target

4.以同样的方式创建第二个名为 "Right Weld "的程序，这次添加以下目标：end target、left point 2、left point 2、end target。

请注意，这两个示例程序并未包含控制焊枪启停的指令。在实际应用中，必须添加这些命令。

要使用运动规划器连接任意两个程序，请使用以下流程：

1.使用上一节（链接目标）所述的两种方法中的任何一种选择这两个程序。

2.右键点击任一程序并选择Link selected programs。如果打开了collision-free motion planner面板，同样可以通过点击Link selected targets/programs实现。

此时会自动生成一个名为"主程序"的新程序，运行第一个程序，进行无碰撞移动，然后运行第二个程序。这个主程序可以像其他程序一样进行修改和重命名。