生成路线图

运动规划器的 "构建阶段 "是通过以下流程实现的，该流程可生成机器人工作空间的路线图：

1.打开面板：无碰撞运动规划器，通过实用工具菜单➔ Collision-free motion planner➔Create collision-free map，或者点击 检查碰撞旁边的小箭头，然后选择Create collision-free map。

2.输入新参数或保留默认值。

3.单击"Update Map"生成路线图。

随后，PRM 算法将使用所选参数生成路线图。生成完成后，可以通过勾选Display Map查看生成好的路线图。单击"Display Samples"，机器人将在工作区内的所有样本中移动。