生成路线图

运动规划器的 "构建阶段 "是通过以下流程实现的，该流程可生成机器人工作空间的路线图：

1.打开无碰撞运动规划器面板，方法是进入实用工具菜单➔ 无碰撞运动规划器➔ 创建无碰撞地图，或者点击 检查碰撞旁边的小箭头，然后选择创建无碰撞地图。

2.输入新参数或保留默认值。

3.单击 "更新地图 "生成路线图。

随后，PRM 算法将使用所选参数生成路线图。生成完成后，可以通过勾选显示地图（Display Map）箱来查看生成的路线图。单击 "显示样本"，机器人将在工作区内的所有样本中移动。