运动计划器的“构建阶段”是通过以下过程实现的，该过程生成了机器人工作空间的路线图：
1.转到“实用工具”菜单，打开“无碰撞运动计划器”面板➔无碰撞运动计划器➔创建无碰撞地图，或点击旁边的小箭头检查碰撞并选择创建无碰撞地图。
2.输入新参数或保留默认值。
3.单击更新地图以生成路线图。
然后，PRM算法将使用所选参数生成路线图。完成后，可以通过选中“显示地图”框来查看生成的路线图。单击显示样本将使机器人在工作空间内的所有样本中移动。
