选择

PRM算法使用以下三个参数生成可到达位置的路线图：

1.样品数 —地图由机器人可访问的整个工作区中的许多随机放置的位置（样本）组成。此数字确定样本数。默认值为100个样本。

2.每个样本的边缘—该算法尝试将地图中的每个样本与许多其他样本连接起来。将两个样本连接在一起的线称为“边缘”，表示这两个位置之间的无碰撞路径。此属性指示每个样本将创建的最大边缘数。默认值为每个样本25条边。

3.机械手步数（度）—检查潜在边缘是否无碰撞时，算法将沿其规则间隔停止以检查碰撞。这些间隔之间的距离由机械手步骤确定。默认值为4度。

这三个参数确定生成的路线图的详细程度。它们还会影响在施工阶段生成路线图所需的时间。

大量的样本和每个样本更多的边缘将产生更细粒度的路线图，这将花费更长的时间。较大的“机器人”步骤将更快地生成地图，但可能无法检测到潜在的碰撞。

使用默认值，通常可以在15分钟内生成路线图，具体取决于工作区的设置和机器人的属性。

有关设置这些参数的最佳实践，请参见本节末尾的提示。