选择

PRM 算法通过以下三个参数生成可到达位置的路线图：

1.样本数 - 在机器人可达工作空间内随机生成的位姿点数量，默认值100个。

2.每个样本的边 - 算法尝试将每个采样点与其他点连接，形成无碰撞路径（称为“边”），默认每点最多25条边。

3.机器人步长 (度) - 检测边是否无碰撞时，算法按固定间隔（默认4°）分段验证碰撞。这些间隔之间的距离由机器人步长决定。默认值为 4 度。

这三个参数共同决定路线图的精细度和计算耗时，它们还会影响在构建阶段生成路线图所需的时间。

样本数越多，每个样本的边数越多，路线图更精细，但计算时间更长。机器人步长越大，生成路线图的速度越快，建图更快，但可能漏检碰撞。

默认参数下约15分钟（具体取决于工作空间和机器人型号），具体取决于工作区的设置和机器人的属性。

有关设置这些参数的最佳做法，请参阅本节末尾的Tip。