选择

PRM 算法利用以下三个参数生成可到达位置的路线图：

1.样本数 - 地图由机器人可到达的工作区中随机放置的若干位置（样本）组成。这个数字决定了样本数。默认值为 100 个样本。

2.每个样本的边 - 算法试图将地图中的每个样本与其他一些样本连接起来。将两个样本连接在一起的线称为 "边"，表示这两个位置之间的无碰撞路径。此属性表示每个样本创建边缘的最大数量。默认值为每个样本 25 条边。

3.机器人步长 (度) - 在检查潜在边是否无碰撞时，算法会在沿边每隔一定时间停下来检查是否有碰撞。这些间隔之间的距离由机器人步长决定。默认值为 4 度。

这三个参数决定了生成的路线图的详细程度。它们还会影响在构建阶段生成路线图所需的时间。

样本数越多，每个样本的边数越多，生成的路线图就越精细，生成时间也就越长。机器人步长越大，生成路线图的速度越快，但可能无法检测到潜在的碰撞。

使用默认值，通常可在 15 分钟内生成路线图，具体取决于工作区的设置和机器人的属性。

有关设置这些参数的最佳做法，请参阅本节末尾的提示。