设置运动规划

要使用运动规划器，必须有一个机器人，同时配备工具。工作空间中至少需要一个物体，否则无需进行碰撞规避。建议至少设置两个目标点作为生成的避障路径的起点和终点位置。

示例焊接设置可通过以下流程创建：

1.选择一个机器人：

a.在菜单栏中选择：文件➔打开机器人库

b.使用筛选器查找机器人。例如，选择 ABB IRB 2600-12/1.85（选择以下筛选条件：ABB（品牌）、10-20 千克负载和1500-2000 毫米触距

c.选择 "下载"，双击文件，机器人会显示在RoboDK工作站中

2.选择工具：

a.从同一在线资源库中，按类型筛选➔工具（先点击：重置筛选器，删除之前的筛选器）

b.下载工具，如 " Weld Gun"

c.双击文件，工具会自动连接到机器人上

d.加载工具后，可关闭在线资源库

3.添加参考坐标系：

a.选择程序➔ 添加参考坐标系

b.在工作站中选择新的参考坐标系，按 F2 将其重命名为 "Obstacle Reference”

4.添加一些物体：

a.在菜单栏中选择：文件➔ 打开，打开位于计算机中的 RoboDK 资源库目录（该目录将位于 RoboDK 安装目录中）。

b.导入一个物体，如 "Object Table.wrl"。

c.将物体拖放到工作站中的 "Obstacle Reference"内。

d.导入另一个物体，如"box.stl"，并将其也拖到Obstacle Reference内。

e.通过以下操作将桌子移到机器人面前：

i.右键单击Obstacle Reference，选择 "选项…"（或直接双击Obstacle Reference），弹出坐标详情面板

ii.在名为 "参考系的位置相对于"的面板中输入以下值：1000、0、400、90、0、0

f.必要的话，可按照以下步骤放大 "箱"的尺寸和位置：

iii.右键单击工作站树中的物体，选择 "选项"（或直接双击box），弹出 "物体详情"面板

iv.单击 "更多选项➔应用缩放比例，然后在缩放比例中输入 "4.0"。

v.在名为 "物体位置相对于 "的面板中输入以下值，将箱移动到台面上：0, 0, 200, 0, 0, 0

5.创建目标：

a.在主菜单栏中选择：程序➔ 示教目标点

b.在工作站中选择该目标，然后按F2键命名为 "start target

c.然后这样做来移动目标：

vi.右键单击工作站树中start target目标，选择 "选项"（或按 F3），弹出 "start target "面板。

vii.在目标点位置相对于Obstacle Reference面板中输入以下值：500, 0, 0, 90, 0, 180

d.用同样的方法创建第二个目标，并将其重命名为 "end target"。使用与之前相同的方法，将其移动到以下位置：-500, 0, 0, 90, 0, 180