碰撞检测
要使用运动规划器，需要有一个机器人，最好还配有工具。此外，工作区内至少要有一个物体，否则就不需要避免碰撞。至少指定两个目标，作为生成的无碰撞路径的起点和终点位置，也会有所帮助。
示例焊接设置可通过以下流程创建：
1.选择一个机器人：
a.选择文件➔
打开在线资源库
b.使用筛选器查找机器人。例如，选择 ABB IRB 2600-12/1.85（选择以下筛选条件：ABB（品牌）、10-20 千克负载和1500-2000 毫米触距。
c.选择 "下载"，机器人就会自动出现在主屏幕上。
2.选择工具：
a.从同一在线资源库中，按类型筛选➔ 工具（先点击重置筛选器，删除之前的筛选器）
b.下载工具，如 "焊接枪"
c.工具应自动连接到机器人上
d.加载工具后，可关闭在线资源库
3.添加参考坐标系：
a.选择程序➔
添加参考坐标系插件
b.在树中选择新的参考坐标系，按 F2 将其重命名为 "障碍物参考
4.添加一些物体插件：
a.选择文件➔
打开，打开位于计算机中的 RoboDK 资源库目录（该目录将位于 RoboDK 安装目录中）。
b.选择一个物体，如 "物体台面.wrl"。
c.将物体拖放到站点树中的 "障碍物参考 "上。
d.选择另一个物体，如 "box.stl"，并将其也拖到障碍物参照物上。
e.通过以下操作将台面移到机器人前面：
i.右键单击障碍物参考坐标系，选择 "选项"（或直接双击树中的参考坐标系），弹出坐标系详细信息面板
ii.在名为 "相对于参考位置 "的面板中输入以下值：项目：1000、0、400、90、0、0
f.如有必要，可按照以下步骤增大物体（如 "箱"）的尺寸和位置：
iii.右键单击工作站树中的物体，选择 "选项"（或直接双击树中的物体），弹出 "物体详细信息 "面板
iv.单击 "更多选项➔应用缩放比例，然后在缩放比例中输入 "4.0"。
v.在名为 "相对于障碍物参照物的物体位置 "的面板中输入以下值，将箱移动到台面上：0, 0, 200, 0, 0, 0
5.创建目标：
a.选择程序➔
教学目标
b.在测站树中选择新目标，然后选择 F2 将其重命名为 "启动目标
c.通过这样做来移动目标：
vi.右键单击工作站树中的目标，选择 "选项"（或按 F3），弹出 "启动目标 "面板。
vii.在目标位置相对于障碍物参考面板中输入以下值：500, 0, 0, 90, 0, 180
d.用同样的方法创建第二个目标，并将其重命名为 "终点目标"。使用与之前相同的方法，将其移动到以下位置：-500, 0, 0, 90, 0, 180
