使用

在RoboDK中，PRM运动规划分为两个独立阶段，这种分离设计显著提升了算法效率。速度较慢的 "构建阶段 "只需执行一次，而速度较快的 "查询阶段 "则可重复精度多次：

这两个阶段是

1. 构建阶段（较慢）​​：PRM算法在机器人自由工作空间内随机布点，并尝试连接这些点，形成无碰撞路径的路线图。
2. 查询阶段（快速）​​：利用已构建的路线图，快速计算两个目标点之间的最短无碰撞路径。

关于RoboDK PRM算法原理详见本篇博文。

本节将以焊接工作站为例，演示如何在RoboDK程序中应用这两个阶段。