使用

使用PRM运动计划时有两个不同的阶段。这些操作在RoboDK中分别执行，从而提高了功能的效率。较慢的“构造阶段”仅需要执行一次，而较快的“查询阶段”可以重复多次。

这两个阶段是：

1. 施工阶段（缓慢）— PRM算法将点随机放置在机器人的自由工作空间内。然后，它尝试将这些点连接在一起，以形成工作空间内无碰撞路径的路线图。
2. 查询阶段（快速）- 规划人员尝试使用在施工阶段创建的路线图来找到两个目标点之间的最短无碰撞路径。

有关RoboDK PRM算法如何工作的更多信息，请参考此博客文章。

本节说明如何在RoboDK程序中同时使用这两个阶段。使用示例焊接设置来演示功能。