使用

在使用 PRM 运动规划时，有两个不同的阶段。这两个阶段在 RoboDK 中分别进行，从而提高了功能的效率。速度较慢的 "构建阶段 "只需执行一次，而速度较快的 "查询阶段 "则可重复精度多次。

这两个阶段是

1. 构建阶段（慢速）--PRM 算法会在机器人的自由工作区内随机布点。然后，它尝试将这些点连接起来，形成工作区内无碰撞路径的路线图。
2. 查询阶段（快速）--规划器尝试利用构建阶段创建的路线图，找到两个目标点之间最短的无碰撞路径。

有关 RoboDK PRM 算法工作原理的更多信息，请参阅本篇博文。

本节将介绍如何在 RoboDK 程序中使用这两个阶段。将使用一个焊接设置示例来演示其功能。