碰撞检测
运动计划器易于使用，但是有一些最佳实践可以改善编程工作流程。
从小参数开始
施工阶段可能需要很长时间才能运行。在编程的早期阶段，当机器人单元的布局不断变化时，这可能变得很麻烦。每次将对象添加到工作空间或四处移动时，都需要重新生成整个路线图。
为了减少等待生成路线图所花费的时间，最好先使用较小的参数。
例如，以下参数可以在10-15秒内生成地图：
1.样品数：10
2.每个样本的边缘：5
3.机械手步数（度）：4.0
这将不会产生最有效的无碰撞运动，但是将允许更快地更改单元格设计。
确定了单元格中所有对象的位置后，便可以生成更大的地图（例如，默认参数为100、25、4.0）。
最后，在生成机器人程序之前，最好生成更大的路线图（例如，参数为500、50、2.0）。这将花费很长时间，但会产生最有效的运动。
使用联合限制
设置机器人关节极限（如上一节所述）限制关节极限）有双重好处。首先，在某些情况下可以加快施工阶段。其次，它可以确保路线图实际包含对机器人程序有用的位置。很容易忘记这一重要步骤。
正确定义碰撞图
当两个物体碰撞时，将触发碰撞检测。您可以在碰撞图设置。减少交互次数（绿色复选标记）将加快碰撞检查的速度。
更快的碰撞检查
计算无碰撞路径所需的时间取决于许多因素，如碰撞检测部。除其他外，您可以增加用于碰撞检查的机械手步骤，限制关节限制或简化3D几何形状以加快碰撞检查的速度。
偏移您的3D模型
术语“避免碰撞”表示运动计划器将始终在所有情况下避免碰撞。在仿真环境中当然是这样。但是，在现实世界中，如果机器人离物体太近，它仍然会与物体碰撞。这通常是由于模拟机器人和物理机器人之间的细微差异而发生的。
此类碰撞的常见实例是机器人在离开任务时“抓紧”物体的边缘。通常可以通过在程序中包含“偏移”来避免这种情况。有关有效使用偏移量的更多信息，请参见此博客文章。
在机器人最灵巧的区域操作
并非机器人工作区的所有区域都相等。机器人在其工作区的某些区域将比其他区域具有更大的“可达性”。在具有较高可达性的区域中，机器人将能够从多个方向访问点。在可达性较低的区域，机器人只能从一个或两个方向访问点。
有时，运动计划器将无法在工作空间中的两个目标之间找到路径。通常，仅通过增加路线图中的样本数量即可解决此问题，但并非总是如此。
如果运动计划器始终无法连接目标，请确保任务位于机器人工作区的最大可达范围内。打开机器人面板（在工作站树中的机器人上单击鼠标右键，然后选择“选项”），然后在“工作空间”部分中选择“显示当前工具”，以查看机器人的工作空间。