提示和最佳做法

运动规划器很容易使用，但有一些最佳实践可以改善编程工作流程。

提示：首先使用较小的参数创建第一个无碰撞地图。然后，根据需要使用更多样本进行改进。

构建阶段可能需要很长时间。在编程的早期阶段，当机器人单元的布局不断变化时，这会变得很麻烦。每次在工作区添加一个物体或移动一个物体，都需要重新生成整个路线图。

为了减少等待生成路线图的时间，一开始最好使用较小的参数。

例如，您通常可以在 10-15 秒内生成一张无碰撞地图：

1.样本数量10.

2.每个样本的边缘5.

3.机器人步长（度）：4.0.

这样做不会产生最有效的无碰撞运动，但可以更快地改变机器人单元的设计。

当确定了机器人单元中所有物体的位置后，就可以生成更大的地图（例如，默认参数为 100、25、4.0）。

最后，在生成机器人程序之前，不妨先生成一个更大的路线图（例如参数为 500、50、2.0）。这将需要很长时间才能生成，但却能产生最有效的运动。

提示：使用合理的关节限制来约束机器人的工作空间。

设置机器人关节限位（如上一节 "约束关节限位 "所述）有双重好处。首先，在某些情况下，它可以加快构建阶段。其次，它能确保路线图中包含对机器人程序有用的位置。这一重要步骤很容易被遗忘。

正确定义碰撞图

碰撞检测在 2 个物体发生碰撞时触发。您可以在碰撞贴图设置中指定每个移动物体之间的相关性。减少交互次数（绿色复选标记）将加快碰撞检测速度。

提示：遵循快速碰撞检查最佳实践，更快地计算出无碰撞地图。

计算无碰撞路径所需的时间主要取决于检查碰撞所需的时间。因此，您应遵循碰撞检测部分所述的最佳实践，以加快碰撞检测速度。其中，您可以增加用于碰撞检测的机器人步长、约束关节限制或简化三维几何体，以加快碰撞检测的速度。

提示：偏移和扩大 3D 模型以创建安全体积。

术语 "避免碰撞 "意味着运动规划器在任何情况下都会避免碰撞。这在模拟环境中当然是正确的。然而，在现实世界中，如果机器人离物体太近，仍有可能与物体发生碰撞。这通常是因为模拟机器人与实际机器人之间存在细微差别。

这种碰撞的常见情况是，机器人在远离任务时 "夹 "到物体边缘。通常可以通过在程序中加入 "偏移量 "来避免这种情况。有关有效使用偏移量的更多信息，请参阅本博客文章。

小贴士在机器人最灵巧的区域进行操作。

并非机器人工作区的所有区域都是相同的。在工作区的某些区域，机器人的 "可达性 "要高于其他区域。在可达性高的区域，机器人可以从多个方向访问点。在可达性低的区域，机器人只能从一个或两个方向访问点。

有时，运动规划器会找不到工作区中两个目标之间的路径。通常情况下，只需增加路线图中的样本数量即可解决这一问题，但并非总是如此。

如果运动规划器持续无法连接目标，请确保任务位于机器人工作区中可达性最强的区域内。打开机器人面板（右键单击工作站树中的机器人并选择选项），然后在 "工作空间 "部分选择 "显示当前工具"，即可查看机器人的工作空间。