自定义工具方向

大多数机器加工或制造操作都涉及5 轴约束。虽然工具 (TCP) 和切割轴的位置已经确定，但在使用 6 轴机器人手臂时，您还可以定义额外的自由度。这个自由度允许我们绕切割轴旋转，并自动避免奇异点和轴限制。

自定义工具方向的最简单方法是在机器加工项目中选择示教按钮。选择 "示教 "后，您就可以告诉 RoboDK，您希望遵循当前的工具方向，因此设置将根据该方向进行调整。

通过选择 "显示首选工具路径"，我们可以预览机器人试图遵循的工具方向。

提示：按住Alt 键并抓住机器人工具，即可更换刀具方向。

您可以选择 "更新 "和 "模拟 "来查看结果。

提示：右击机器人，选择 "对齐工具方向"，即可将工具方向与坐标系对齐。

优化参数允许机器人在无法实现首选方向时自动更换刀具方向。如果工件较大、在奇点附近或接近机器人工作空间的极限时，该参数非常重要。如果看到红色标记，则表示机器人无法执行操作。

如果选择 "显示估计工具路径"，则可以看到绿色的可到达位置。它将为您提供方向提示，使路径可行。这意味着我们正在利用额外的自由度来自动避免机器人奇异点和轴限制。

提示：为一个机器加工操作自定义设置后，您可以右击该操作，选择复制设置，批量选择其余操作并选择粘贴设置。然后选择更新，重新计算机器人加工程序。