Robot Machining
本例将帮助您了解 RoboDK 中机器人加工的基础知识，以及如何将三轴机器人加工作业转换为机器人加工仿真和机器人程序。
使用 CAM 软件定义加工策略后，您可以将加工程序导出为 G 代码或 APT 文件，以便将其加载到 RoboDK 中，创建机器人加工项目。在本例中，我们将使用 APT 文件创建一个机器加工项目。
您可以在以下位置找到该 RoboDK 示例项目 C:/RoboDK/Other/Plugin-MecSoft/Mold-Core.rdk。
视频：如何使用 RoboDK 机器人加工功能进行三轴机器人加工：https://www.youtube.com/watch?v=NH_htrrtSPg。
在本例中，您将学习如何将加工程序转换为机器人加工模拟和机器人程序。更具体地说，您将学习如何从 APT 文件等 NC 文件生成对机器人控制器有效的机器人程序。
提示：在机器人加工部分了解更多有关 RoboDK 中可用的机器人加工设置。
提示：在本例中，我们从Mecsoft RhinoCAM中导出文件，我们也可以选择将加工程序直接使用APT文件发送到RoboDK的BAT文件中，并在RoboDK中自动创建设置。通过这种集成，您可以使用默认设置从 CAM 项目中自动加载机器人加工程序。
本节介绍了如何将Mecsoft RhinoCAM软件中的加工任务导出到RoboDK中。APT 文件用于在 RoboDK 中加载刀具路径，并使用自定义 BAT 文件自动发送。
在 RhinoCAM 中按照以下步骤将机器加工作业导出到 RoboDK：
1.右键单击RhinoCAM 中的机器加工项目。
2.选择 "全部发布"，生成机器加工程序，并自动将所有程序加载到 RoboDK 中。
您可以看到，RoboDK 自动将机器人加工程序拆分为我们在 CAM 软件中创建的相同 4 个加工操作。
机器人加工项目使用默认的机器人单元创建，我们可以对其进行自定义。在本例中，我们使用库卡（Kuka）机器人和默认主轴，其中工具（或 TCP）代表刀架。
提示： 您使用的加工程序名称将是我们为机器人生成文件后在控制器中看到的程序名称。
默认情况下，加载 APT 程序时，RoboDK 将添加您在机器加工项目中定义的工具。加载 APT 文件时，这些工具将添加到您的激活工具 TCP 中。正确的工具也将在您的机器加工项目中预选。
本节介绍如何自定义机器人设置和加工刀具路径，以成功完成机器人加工。RoboDK 的机器加工项目允许您将任何通用的 3 轴或 5 轴制造操作转换为机器人模拟和机器人程序。
由于我们直接加载了机器加工文件，所以一切都已自动创建和选择。我们还可以在 RoboDK 中自定义进给和缩回动作。
注：您可以在以下位置找到此 RoboDK 项目：C:/RoboDK/Other/Plugin-MecSoft/Mold-Core.rdk.
提示：最好在 CAM 软件中保留一个小的进给/缩回动作。如有需要，您可以稍后在 RoboDK 中进行自定义。
加载 APT 文件后，选择更新，即可在 RoboDK 中创建机器人加工模拟。这样，您就可以看到机器人是否可以执行加工操作。
本例是一个简单的 3 轴机器加工操作，默认设置为有效结果。通过机器人加工项目，您可以控制机器人在加工刀具路径上的行为。
您可以按照以下步骤更新剩余的机器加工操作：
1.选择一个或多个机器加工操作（按住Shift 键可在树中生成多个项目）。
2.右键单击所选项目。
3.选择更新程序。
RoboDK 在计算机器人加工路径时，会为每个加工操作创建一个新的机器人程序。白色图标代表机器人程序。这些程序由 RoboDK 自动创建。您可以双击树形图上的每个程序，对其进行单独模拟。
RoboDK 还会自动创建一个主程序，您可以依次运行该程序来模拟所有的机器加工操作。
您可以双击主程序，模拟整个机器加工操作。您也可以双击任何子程序进行模拟。
小贴士右键单击程序并选择显示路径，即可显示黄色轨迹。
大多数机器加工或制造操作都涉及5 轴约束。虽然工具 (TCP) 和切割轴的位置已经确定，但在使用 6 轴机器人手臂时，您还可以定义额外的自由度。这个自由度允许我们绕切割轴旋转，并自动避免奇异点和轴限制。
自定义工具方向的最简单方法是在机器加工项目中选择示教按钮。选择 "示教 "后，您就可以告诉 RoboDK，您希望遵循当前的工具方向，因此设置将根据该方向进行调整。
通过选择 "显示首选工具路径"，我们可以预览机器人试图遵循的工具方向。
提示：按住Alt 键并抓住机器人工具，即可更换刀具方向。
您可以选择 "更新 "和 "模拟 "来查看结果。
提示：右击机器人，选择 "对齐工具方向"，即可将工具方向与坐标系对齐。
优化参数允许机器人在无法实现首选方向时自动更换刀具方向。如果工件较大、在奇点附近或接近机器人工作空间的极限时，该参数非常重要。如果看到红色标记，则表示机器人无法执行操作。
如果选择 "显示估计工具路径"，则可以看到绿色的可到达位置。它将为您提供方向提示，使路径可行。这意味着我们正在利用额外的自由度来自动避免机器人奇异点和轴限制。
提示：为一个机器加工操作自定义设置后，您可以右击该操作，选择复制设置，批量选择其余操作并选择粘贴设置。然后选择更新，重新计算机器人加工程序。
您可以右键单击一个或多个程序，然后选择生成机器人程序，为机器人控制器生成或更新机器人程序（文件）。
提示：在生成机器人程序文件之前，您可以双击主程序，快速预览仿真结果，确保没有问题。
在本例中，如果我们使用的是库卡（Kuka）的 KRC 机器人控制器，我们将获取 SRC 程序文件。
您在程序中看到的参照和工具定义方式应与 RoboDK 中的相同。
您还可以使用编号引用和工具名称，使用控制器中存储的给定 ID 的值。
您可以看到自定义程序调用，根据刀具 ID 选择正确的刀具并激活主轴。这些设置可以在程序事件菜单中自定义。当必须执行某个加工指令时，如更换刀具、主轴转速或运行M 代码，您可以触发机器人控制器上的特殊程序。
每个机器人都有一个与之关联的默认后处理器，它应能为您的机器人控制器生成有效代码。您可以根据所使用的机器人控制器，轻松更改程序输出。
请按照以下步骤更改后处理器：
1.右键点击程序或机器人。
2.选择 "选择后处理器 "更改后处理器。
此设置将适用于使用同一机器人的所有程序。
注：RoboDK 包括 80 多个后处理器，支持 50 多个机器人制造商。
如果您使用的是库卡（Kuka）机器人，默认情况下应选择库卡 KRC2 后处理器。这应该也与库卡（Kuka）的 KRC4 控制器兼容。如果您有 KRC4 控制器，也可以选择库卡（Kuka）后处理器。