简介

本案例将展示如何通过Mastercam插件使用RoboDK实现五轴机器人加工。该案例使用搭载主轴切割工具的发那科机器人，对汽车引擎盖周边多余材料进行修边处理。

Video：使用Mastercam进行五轴切割应用的机器人编程https://youtu.be/wdpQ76OGS5I。

通过RoboDK的Mastercam插件，你可以直接将Mastercam中的机器人加工项目快速导入RoboDK。该插件支持50多家机器人制造商、500余种机器人型号的编程。

RoboDK的Mastercam插件支持NCI格式（Mastercam原生预处理文件）以及标准APT CLS和G代码文件。若已购买RoboDK许可证，该插件可免费使用。

Tip：更多关于Mastercam插件的功能，请参阅Mastercam的RoboDK插件章节。

机器人切割（5 轴）

启动项目时，建议从默认库中选择RoboDK的五轴切割案例。

设置工作站

本案例采用发那科M-710iC/45M机器人，配置主轴切割工具及汽车引擎盖专用夹具。

Tip：按照本指南一步步学习如何在 RoboDK 中创建机器人工作站。

加载示例：

1.选择：文件 ➔打开

2.从RoboDK 的示例部分找到5 轴切割示例：
C:/RoboDK/Examples/ Plugin-Mastercam-5-Axis-Cutting.rdk.

加载工作站后，打开Mastercam并载入项目C:/RoboDK/Other/Plugin-Mastercam/Examples/Car hood.mcam。

Mastercam的切割路径规划

在Mastercam中打开3D模型并启动切割模拟。可见软件已根据切割曲面自动调整刀具方向。

按以下步骤将部件导入RoboDK：

1.选择 RoboDK 选项卡，然后选择RoboDK -  Robot setup。

2.选择Load Part。

此时部件应显示在RoboDK工作站夹具的加工基准坐标系上。

Note：为确保部件导入位置准确，需预先设置Machining Reference。右键点击Machining Reference➔ Visible，在Mastercam创建部件时需将原点定位于此位置。导入时RoboDK会自动将部件原点与加工基准坐标系原点对齐。

下一步是将切割路径从 Mastercam 导入 RoboDK。

1.在 Mastercam 中选择RoboDK 选项卡。

2.选择RoboDK - Update selected operations。

3.返回RoboDK。

RoboDK的机器人切割

在 RoboDK 中导入机器人切割路径后，你应该会看到切割刀具路径附加到 RoboDK 工作站的模具参考上。在 Car_hood Settings中，确认选择正确的机器人、参考坐标系和工具。

你还可以调整切割路径前后的接近和缩回运动值。本例中，400 毫米的接近/缩回应该是安全的。现在这些运动比默认的接近/缩回运动长 4 倍，有助于避免与工件发生任何碰撞。

你还可以在菜单下部调整部件的方向。

下一步是通过选择 Car_hood Settings➔ 更新➔ 模拟来验证路径部分的执行顺序是否正确。在本例中，无需重新调整顺序。

Note：在 RoboDK 中，按住空格键或使用菜单中的快进按钮，可以轻松加快模拟速度。

Note：你还可以使用程序事件按钮来激活或停用 I/O，例如主轴的旋转。

要生成机器人程序，请确保使用正确的后处理器。双击 Fanu M-710iC/45M 机器人，然后点击选择后处程序➔ Fanuc R30iA。

最后，右击 Car_hood➔ 生成机器人程序或按F6 键。

现在发那科（Fanuc）LS 和/或 TP 文件现在可以传输到机器人控制器。