创建机器人加工坐标系

您可以为机器人加工夹具创建一个新的坐标系，方法是选择程序菜单，然后选择添加参考坐标系。

提示：您也可以通过选择工具栏中的相应按钮来添加新的参考坐标系。

注：您可以通过在树中拖放的方式，将已加载的物体附加到新坐标系中。

提示：如果您加载了工具的三维模型，您可以将物体拖放到树内的机器人上，RoboDK 会自动将其转换为工具。请访问入门指南了解更多信息。

提示：如果需要，可以双击该工具并选择更多选项来移动几何体。

请按照以下步骤正确定义工具 (TCP)：

1.如果您有工具的坐标，可以输入坐标（您可以在不同供应商特定的方位格式中选择输入工具的位姿）。

2.按住ALT 键可以移动机器人或任何坐标系。

3.按住ALT 键和Shift 键，就可以修改 TCP 的位置和方向。

注：您也可以按照类似的步骤设置坐标系。如果您有一个代表世界坐标系的坐标系，您可以双击该坐标系并将坐标设置为 0，或者直接右击并选择重置。

按照以下步骤添加另一个表示机器加工基准的坐标系：

4.选择程序菜单，然后选择添加参考坐标系。

5.您可以按F2 键或右键单击并选择 "重命名 "来重命名树中的项目。

提示： 如果您将坐标系附加到机器人底座上，如果机器人底座不在单元的原点上，就会产生不同的效果。当您双击坐标系输入坐标时，应确保您提供的坐标是以正确的参照物为基准的。这通常就是机器人底座。

6.如果有机会选择放置部件的位置，按住ALT 键就可以将坐标系移动到想要的位置

7.您可以双击机器人，查看所使用的工具和坐标系。对于机器人的给定位置，您在机器人面板中看到的数值应与您在机器人控制器中看到的数值一致。

请按照以下步骤保存您的机器人单元：

8.制作好机器人单元后，您可以选择文件➔ 保存站，将其保存为一个 RDK 文件。这将把包括 3D 模型在内的所有设置保存为一个文件。

9.在 RoboDK 中加载加工任务文件，RoboDK 应为每个加工操作自动创建一个机器人加工项目。

10.  您可以选择更新，看看 RoboDK 能否使用默认设置找到可行的路径。您也可以批量更新所有操作。

11.  一旦在 RoboDK 中建立了有效的仿真，您就可以在程序上单击右键，选择 "生成程序"。这将生成机器人控制器所需的文件。