创建机器人加工坐标系

您可以为机器人加工夹具创建一个新的坐标系，在菜单栏选择：程序→添加参考坐标系，可为加工夹具创建新坐标系。

Tip：也可通过工具栏对应按钮添加参考系。

Note：将加载的物体拖放到树状图中新坐标系下可建立关联。

Tip：若加载了刀具3D模型，将其拖放到机器人条目下，RoboDK会自动将其转换为工具。详见入门指南。

Tip：双击工具可调整几何位置参数。

按以下步骤正确定义工具(TCP)：

1.输入已知工具坐标（支持多种厂商特定的姿态格式）。

2.按住ALT键可移动机器人或任何坐标系。

3.同时按住ALT+Shift键可调整TCP位置和方向。

Note：坐标系操作同理。若某坐标系代表世界坐标系，可双击将其坐标归零或右键选择"重置"。

创建加工基准坐标系的步骤：

4.选择菜单栏：程序，然后选择：添加参考坐标系。

5.按F2或右键选择"重命名"修改树状图项目名称。

Tip：是否将坐标系关联到机器人底座会影响非原点安装的机器人。输入坐标值时需注意参考基准（通常为机器人底座）。

6.按住ALT键可自由移动坐标系到理想位置。

7.双击机器人可查看当前使用的工具和坐标系。机器人面板显示值应与控制器显示值一致。

保存机器人工作站的步骤：

8.完成构建后选择：文件→保存工作站，将所有设置和3D模型保存为单一RDK文件。

9.在RoboDK中加载加工程序文件，系统会自动为每个加工操作创建项目。

10.点击"更新"检查默认参数下是否可行，也可批量更新所有操作。

11.仿真验证通过后，右键程序选择：生成程序，创建控制器所需文件。