Robot Machining (5x)
本例将帮助您了解如何在 RoboDK 中配置机器人加工设置，以及如何将五轴机器人加工作业转换为机器人加工仿真和机器人程序。
使用 CAM 软件定义加工策略后，您可以将加工程序导出为 G 代码或 APT 文件，以便将其加载到 RoboDK 中，创建机器人加工项目。在本例中，我们将使用 APT 文件创建一个机器加工项目。
您可以在以下位置找到 RoboDK 示例项目：C:/RoboDK/Other/Plugin-MecSoft/Car-Model.rdk.
您可以在 C:/RoboDK/Other/Plugin-MecSoft/Car-Model.rdk 文件夹中找到示例 RDK 项目。
视频：如何使用 RoboDK 机器人加工功能进行五轴机器人加工：https://www.youtube.com/watch?v=Pv7LljFTtI0。
在本例中，我们从 RhinoCAM 导出一个通用的五轴机器加工程序。您可以将所有机器加工操作发布为一个文件，并在 RoboDK 中打开它们
在本例中，您将学习如何将加工任务转换为机器人加工模拟和机器人程序。更具体地说，您将学习如何从 G 代码或 APT 文件等 NC 文件生成对机器人控制器有效的机器人程序。
提示：在机器人加工部分了解更多有关 RoboDK 中可用的机器人加工设置。
本节介绍了如何将Mecsoft RhinoCAM软件中的机器加工程序导出到RoboDK中。APT 文件用于在 RoboDK 中加载刀具路径，并使用自定义 BAT 文件自动发送。
在 RhinoCAM 中按照以下步骤将机器加工程序导出到 RoboDK：
1.右键单击RhinoCAM 中的项目。
2.选择 "全部发布"，生成机器加工程序，并自动将所有程序加载到 RoboDK 中。
本节将介绍如何自定义机器人设置和加工刀具路径，以成功完成机器人加工。通过 RoboDK 中的机器加工项目，您可以将任何通用的五轴制造操作转换为机器人模拟和机器人程序。
您可以看到，每个加工操作都会在 RoboDK 中自动分割为一个机器加工项目。您还可以看到，加工程序默认加载了一个库卡（Kuka）机器人单元。这是因为我们使用自定义的 bat 文件从 RhinoCAM 发布了文件。
1.您可以在每个机器人加工项目上选择更新，也可以批量选择机器人加工刀具路径，然后选择更新程序，在 RoboDK 环境中生成相应的机器人程序。
2.您可以批量选择程序，然后选择生成机器人程序，直接生成机器人程序。
本节将介绍如何创建新的机器人单元格
您可以按照以下步骤新建一个机器人单元，用于机器人加工。
1.选择文件➔ 新建站台。
2.您可以通过选择文件➔ 打开在线资源库来访问资源库。
3.找到机器人后，选择 "下载"，即可在项目中打开机器人。
注： 每个机器人都将以自己的机器人底座作为坐标系加载。
提示：您还可以加载 STEP、IGES、STL 文件等其他格式的 3D 模型。要打开新文件，您可以将其拖放到 RoboDK 中，或选择文件➔ 打开。有关如何创建 RoboDK 项目的更多提示，请参阅 "入门 "部分。
小贴士创建机器人加工项目后，右键单击机器人并选择 "替换机器人"，即可轻松替换机器人。然后，您可以在资源库中选择一个机器人。这种方法比重建整个机器人单元并重新建立链接更简单。
您可以为机器人加工夹具创建一个新的坐标系，方法是选择程序菜单，然后选择添加参考坐标系。
提示：您也可以通过选择工具栏中的相应按钮来添加新的参考坐标系。
注：您可以通过在树中拖放的方式，将已加载的物体附加到新坐标系中。
提示：如果您加载了工具的三维模型，您可以将物体拖放到树内的机器人上，RoboDK 会自动将其转换为工具。请访问入门指南了解更多信息。
提示：如果需要，可以双击该工具并选择更多选项来移动几何体。
请按照以下步骤正确定义工具 (TCP)：
1.如果您有工具的坐标，可以输入坐标（您可以在不同供应商特定的方位格式中选择输入工具的位姿）。
2.按住ALT 键可以移动机器人或任何坐标系。
3.按住ALT 键和Shift 键，就可以修改 TCP 的位置和方向。
注：您也可以按照类似的步骤设置坐标系。如果您有一个代表世界坐标系的坐标系，您可以双击该坐标系并将坐标设置为 0，或者直接右击并选择重置。
按照以下步骤添加另一个表示机器加工基准的坐标系：
4.选择程序菜单，然后选择添加参考坐标系。
5.您可以按F2 键或右键单击并选择 "重命名 "来重命名树中的项目。
提示： 如果您将坐标系附加到机器人底座上，如果机器人底座不在单元的原点上，就会产生不同的效果。当您双击坐标系输入坐标时，应确保您提供的坐标是以正确的参照物为基准的。这通常就是机器人底座。
6.如果有机会选择放置部件的位置，按住ALT 键就可以将坐标系移动到想要的位置
7.您可以双击机器人，查看所使用的工具和坐标系。对于机器人的给定位置，您在机器人面板中看到的数值应与您在机器人控制器中看到的数值一致。
请按照以下步骤保存您的机器人单元：
8.制作好机器人单元后，您可以选择文件➔ 保存站，将其保存为一个 RDK 文件。这将把包括 3D 模型在内的所有设置保存为一个文件。
9.在 RoboDK 中加载加工任务文件，RoboDK 应为每个加工操作自动创建一个机器人加工项目。
10. 您可以选择更新，看看 RoboDK 能否使用默认设置找到可行的路径。您也可以批量更新所有操作。
11. 一旦在 RoboDK 中建立了有效的仿真，您就可以在程序上单击右键，选择 "生成程序"。这将生成机器人控制器所需的文件。
您可以通过示教首选方向，轻松定制机器人加工程序中的工具方向。
在这个例子中，我们可以改进最后 2 个机器加工的工具定位：
1.双击第 4（th）个加工操作，打开该操作的机器人加工设置。
2.选择 "模拟 "或运行相应程序，将机器人停在加工路径上的某一点。
3.选择 "显示首选工具路径 "按钮，查看 RoboDK 将尝试让机器人遵循的工具方向。
4.按住Alt 键抓住机器人工具，并抓住蓝色圆箭头绕工具的 Z 轴旋转。将工具方向移动到你想要的方向。
5.在机器人加工菜单中选择 "示教"，以考虑路径上的方向。通过选择 "示教"，您可以告诉 RoboDK，您希望遵循当前工具的方向，因此设置将根据该方向进行调整。
6.选择更新，重新计算路径。
选择 "模拟 "运行模拟（或双击生成的程序）。
7.如果结果符合您的预期，您可以复制设置并粘贴到另一个刀具路径中：右键单击机器加工设置，选择复制设置。然后，右键单击新的机器人加工设置，选择粘贴设置。再次右键点击最后一个机器人加工项目，选择更新程序，更新与此机器人加工任务相关的程序。
为了使机器人加工工作之间的过渡更加安全，可以在每次加工操作后让机器人移动到接近位置。
按照以下步骤创建名为 GoHome 的新程序，并在完成机器加工任务后移动到该位置：
1.选择程序➔ 添加程序或选择工具栏上的相应按钮，创建新程序。
2.按F2 键将程序重命名为类似GoHome 的名称。
3.选择您刚刚创建的程序。
4.将机器人移动到安全位置，然后选择程序➔ 移动关节指令或选择工具栏中的相应按钮。此操作应在该位置上创建一个新目标，如果之前选择了程序，则向该目标添加移动关节指令。
提示：在入门部分了解更多有关如何创建目标和程序的信息。
5.然后，您可以通过右键单击第一个程序调用指令并选择添加指令➔ 程序调用指令，使机器人在每次加工操作之间移动到该原点目标。
6.输入要转到的程序名称（GoHome），然后选择确定。
提示：如果无法添加指令，请务必选择 Escape 停止程序模拟。
7.然后，您可以在程序中复制/粘贴该指令，快速获得最终结果。
8.右键单击主程序，选择显示路径，即可看到机器人刀具路径的黄线。这将帮助您直观地了解接近目标的位置是否适合您的项目。
