液体分发示例

要启动该项目，首先要在默认资源库中选择 RoboDK 的液体分发示例。

设置

该示例使用了川崎 RS007N 机器人、分发工具、工件、油盘和固定工件的夹具。

小贴士按照本指南一步步学习如何在 RoboDK 中创建机器人工作站。

加载电台：

1.选择文件 ➔打开

2.从RoboDK 的示例部分找到液体分发示例：
C:/RoboDK/Examples/Plugin-SolidWorks-Liquid-Dispensing.rdk.

现在您已经加载了工作站，可以打开 SolidWorks。

来自 SolidWorks 的 2D 草图

在 SolidWorks 中打开三维物体。在本例中，三维物体是一个油盘，上面有需要填充的凹槽。

这个项目的目标是在顶面水平的凹槽中心分发密封胶，而不在两侧放密封胶。这样，密封胶就能顺畅地流动。

这就是使用二维草图的地方。您必须先在平面上创建一个新草图：

1.选择 "草图 "选项卡，按下草图 "按钮创建新草图

2.选择 3D物体的一条边缘

3.在其上单击右键，然后按选择切线，自动选择凹槽的整个边缘

4.选择偏移实体按钮，输入凹槽的半宽。本例中的值为1.5 毫米。

这样，机器人就有了完整的工具路径。对油盘的另一侧重复同样的操作。确保草图如下图所示可见，以便使用 RoboDK 的插件选择草图。

按照接下来的步骤将草图载入 RoboDK：

1.选择 RoboDK 选项卡，然后选择 设置。

2.在 RoboDK 中输入您想要的物体名称。本例中为油盘。

3.输入您希望导出的参考名称。本例中为 Jig。

4.关闭 "设置 "窗口或选择 "确定"。

5.在 SolidWorks 中选择 自动设置按钮。

6.选择草图的所有线条和顶面，然后按确定。

7.选择 Done。项目将载入 RoboDK。

您将看到工件加载到激活参考系（夹具）上，并在 RoboDK 中看到一个新的曲线追踪项目，该项目遵循刀具路径。

RoboDK 站

下一步是通过选择 油底壳设置➔ 更新➔ 模拟来验证路径部分的执行顺序是否正确。在本例中，有必要重新调整顺序。

如果要重新排序或切换路径部分的意义，请按照以下步骤操作：

1.单击 油盘设置➔ 选择曲线，纠正路径部分的顺序。

2.右键单击管理平台的空白区域，然后重置选择

3.前往路径的起点，选择第一段。点击右键，确保其指向正确方向，必要时按下 "切换感测 "键。

4.选择"自动选择下一条曲线 "或 "自动选择全部"，可按正确顺序自动选择路径的每一段。

5.选择"完成"。这将返回 RoboDK 设置窗口。

接下来，您需要调整工具的方向：

1.如下图所示，选择 "显示首选工具路径 "有助于直观地看到工具沿路径移动的情况。

2.修改rotz 值。本例中设置为 -90°。

3.选择更新➔ 模拟。

要生成机器人程序，请右键单击 Oil➔ Generate robot program（生成机器人程序）或按F6。

现在可以将 .pg 文件传输到机器人控制器。