Dispensing
简介
本章节将指导你使用RoboDK创建基础机器人仿真与离线编程项目。本案例演示如何通过SolidWorks与RoboDK联合编程，实现川崎RS007N机器人的密封胶自动点胶应用。你将在15分钟内掌握将SolidWorks 2D草图转化为真实机器人程序的完整流程。
Video：SolidWorks机器人点胶编程https://www.youtube.com/watch?v=IkiwigxWPow。
通过SolidWorks的RoboDK插件，您可轻松将三维模型导入RoboDK环境。该插件支持直接编程50余个品牌、500多款工业机器人。
插件支持SolidWorks 2016及以上版本（免费），高级功能需购买RoboDK授权。
Tip：请点击此处查看更多有关SoliWorks的RoboDK插件内容。
点胶示例
项目初始化需从默认库加载点胶示范文件。
设置工作站
该示例使用了川崎RS007N机械臂、点胶末端执行器、油底壳工件、定位夹具组。
Tip：按照本指南一步步学习如何在 RoboDK 中创建机器人工作站。
加载步骤：
1.选择：文件 ➔
2.从RoboDK 的示例文件夹找到点胶示例：
C:/RoboDK/Examples/Plugin-SolidWorks-Liquid-Dispensing.rdk.
现在你已经加载了工作站，可以打开 SolidWorks。
绘制SolidWorks 2D 草图
在 SolidWorks 中打开3D物体。在本例中，3D物体是一个油盘，有一个需要填充的凹槽。
这个项目的目标是在顶部凹槽中心线施胶，那么密封胶精确沿槽道中心线分布，胶体不得溢出槽壁，这样保证流动平顺性。
草图创建流程：
1.选择：Sketch 选项卡，点击Sketch按钮创建新草图
2.选取3D模型边缘
3.在其上单击右键，然后按：Select Tangency，自动选择凹槽的整个边缘
4.选择：Offset Entities按钮，输入槽宽半值（本案1.5mm）
这样，机器人就有了完整的工具路径。对油盘的另一侧重复同样的操作。确保草图如下图所示可见，以便使用 RoboDK 的插件选择草图。
数据导出至RoboDK：
1.选择：RoboDK 选项卡，然后选择
2.在 RoboDK 中输入Object Name。本例中为Oil Pan油盘。
3.输入你希望导出的Reference Name。本例中为 Jig。
4.关闭 "Setting "窗口或选择 "OK"。
5.在 SolidWorks 中选择
6.选择草图的所有线条和面，然后OK。
7.选择
你会看到工件自动加载到激活参考系（夹具）上，并在 RoboDK 中看到一个新的曲线跟踪项目，该项目遵循刀具路径。
设置工作站
接下来，你可以点击工作站的曲线跟踪项目：
如果要重新排序或切换路径部分的意义，请按照以下步骤操作：
1.单击曲线跟踪项目：
2.右键单击管理平台的空白区域，选择：复位选择。
3.前往路径的起点，选择第一段。点击右键，确保其指向正确方向，可以点击反转方向按钮。
4.选择：自动选择下一条曲线 或 自动选择所有，可按正确顺序自动选择路径的每一段。
5.最后选择：完成。这将返回 RoboDK 设置窗口。
工具姿态调整：
1.如下图所示，选择：选择优选的工具路径，可以让我们直观地看到工具沿路径移动的情况。
2.修改rotz 值。本例中设置为 -90°。
3.选择：更新➔ 模拟。
要生成机器人程序，请右键单击程序
最终生成.pg格式可执行文件，可直接导入控制器。
