Laser Cutting
本节将帮助您在 RoboDK 中创建一个基本项目，用于机器人仿真和离线编程。在本示例中，将使用Fusion 360 和 RoboDK 对安川（Motoman）机器人进行仿真和编程，以实现激光切割应用。
您可以选择两种不同的方法：一种使用特征提取方法，一种使用 Fusion 360 的激光切割特征。
视频：使用 Fusion 360 为激光切割应用进行机器人程序设计 https://youtu.be/MZcPXktyT8s。
有了Fusion 360的RoboDK插件，您可以轻松地将Fusion 360中创建的三维模型加载到RoboDK中。通过该插件，您可以直接从Autodesk Fusion 360 对 50 多个不同的机器人制造商和 500 多个机器人进行程序设计。
如果您拥有 RoboDK 许可证，Fusion 360 的 RoboDK 插件是免费的。
提示：在RoboDK Add in for Fusion部分Fusion 360 RoboDK 插件的 360 了解有关更多信息。
要启动该项目，首先要在默认资源库中选择 RoboDK 的激光切割示例。
本示例使用了安川（Motoman）MH50-35 机器人、激光切割头、冲压加工的金属片和激光切割台面。
小贴士按照本指南一步步学习如何在 RoboDK 中创建机器人工作站。
加载电台：
1.选择文件 ➔
打开
2.从RoboDK 的示例部分找到激光切割示例：
C:/RoboDK/Examples/Plugin-Fusion-360-Laser-Cutting.rdk.
请注意，台面中间名为 "零件 "的
参考坐标系是导入零件的位置。右击 参考坐标系➔ 激活参考坐标系，确保激活该参考坐标系。
加载工作站后，就可以打开Fusion 360。
在Fusion 360 中打开三维物体。本例中的三维物体是一块冲压加工的金属。
这个项目的目标是自动创建一个机器人程序，用激光切割机切割所有这些孔。手工编程需要很长时间。
1.选择左上角的 Fusion 的设计部分。
2.选择 "工具 "选项卡。在这里您可以找到 RoboDK 插件。
3.点击
按钮，将部件加载到 RoboDK。
零件已在 RoboDK 工作站的激活参考系坐标系中导入。确保零件以正确方向导入。在本示例中，您必须修改零件的方向。
注意：零件的方向由在 Fusion 360 中设计零件时的方向定义。
请按照以下步骤修改部件的方向：
1.双击 激光切割部件。在本示例中，该部件名为激光切割部件 v2。
2.点击打开菜单中的更多选项。
3.如上图所示，进入 "移动几何体"，在 X 轴（浅蓝色）上输入 90。
4.单击 "应用移动 保存方向。
RoboDK 插件在 Fusion 360 中还有另一项功能，可以帮助您将切割路径导入 RoboDK。
1.返回 Fusion 360。
2.在 RoboDK 插件菜单中选择加载曲线。
3.在打开的菜单中选择曲线。
4.如下图所示，选择四个大圆的边缘。
现在，您需要为 RoboDK 指定机器人工具的方向。
1.在打开的菜单中选择面孔。
2.如下图所示，选择希望工具正常工作的面。
现在，您可以对设置进行配置：
1.在同一菜单中，转到基本设置。
2.如果您希望保留 RoboDK 的默认行为，请取消选中 "使用融合主题"。
3.输入一个物体名称来命名路径。在本例中，它将是路径1。
4.输入您希望导出的参考名称。在本例中，它被命名为 "零件"，与 RoboDK 工作站中的名称相同。
5.在程序更新级别中选择更新，之后会有更多选项，如上图所示。这是可选项。
6.点击 "确定"。
注：在 "高级设置 "选项卡中，您可以找到 "线性公差"，它将控制发送到 RoboDK 的点数。数字越小，点数越多，路径的精度也就越高。
现在您应该可以在 RoboDK 中看到导入的路径了。在此示例中，方向再次出现错误，您需要像之前修改零件一样修改方向。
1.双击路径，本例中为 Path 1。
2.点击打开菜单中的更多选项。
3.转到 "移动几何体"，在 X 轴（浅蓝色）上输入 90。
4.单击 "应用移动 "保存方向。
下一步是通过选择
Path1 Settings➔ Update➔ Simulate 验证路径部分的执行顺序是否正确。在本示例中，四个圆中只有一个被选中，如下图所示。
1.双击路径设置，这里是 Path1 Settings。
2.确保机器人、参照物和工具都是正确的。
3.点击选择曲线。
4.选择其他圆圈。
5.单击
完成。
注意：您可以通过右键单击路径并选择 "切换感知 "来切换路径的方向。
你现在可以注意到，进场和缩场动作的长度有点过长。
您可以通过以下方式轻松修改这些值
1.双击路径设置，这里是 Path1 Settings。
2.在 "进近 "和 "缩回 "箱中输入较小的数值。在本例中，您可以输入 25 毫米。
3.单击更新➔ 模拟。
下一步是考虑激光的半径。在这个例子中，激光切割的材料太多了。
如何设置激光半径：
1.返回Fusion 360。
2.进入 "实体 "选项卡➔ "创建草图"，创建您的草图。
3.选择一个圆，点击顶部菜单中的偏移，创建新路径。
4.考虑到激光束直径为 2 毫米，半径将为1 毫米。如下图所示，在偏移位置箱中输入 1。
5.对其他 3 个圆重复上述步骤。
6.单击确定。
现在您可以将曲线载入 RoboDK。
1.转到 "工具 "选项卡。
2.单击RoboDK➔负载曲线。
3.选择曲线，然后点击每个圆中的草图。
4.选择 "面孔"，然后单击您希望工具正常的面孔。
5.在本例中，物体名称（基本设置）为 Path2。
6.点击 "确定"，将路径导入RoboDK。
如上所述，您可以修改路径 2 的方向。如果走近一些，就能看到两条路径的不同之处。现在您可以删除路径 1。
下一步是验证加载的路径部分是否正确：
1.选择 Path2 Settings➔ Update，确保路径位置正确。
2.单击 "选择曲线"，然后选择其他圆，如下图所示。
3.选择 Done。
如上所述，您可以缩小进场和退场动作的尺寸。在本例中，您可以再次输入25 毫米。不要忘记更新➔ 模拟曲线追踪项目以保存设置。您可以对该部件的所有其他孔采取相同的步骤。
这种构建激光切割程序的方法适用于 RoboDK 的 Fusion 360 插件，同时也适用于所有 CAD 插件。
要使用 Fusion 360 激光切割功能，请返回Fusion 并隐藏之前绘制的草图，如下图所示。
从左上角菜单的 "设计 "部分切换到 "制造"。在工具栏中点击二维切割功能。
1.选择工具。在本例中，它是一个 1 毫米宽的刀具。
2.转到同一菜单中的 "几何图形 "选项卡，选择要切割的圆。在本例中，冲压加工金属片的所有孔都被选中，如下图所示。
3.单击 "确定"。
注意：确保切割在路径的右侧。
右键单击路径并选择 "模拟"，即可在 Fusion 360 中模拟路径。在 "设置 "中，确保使用与模型相同的原点。这样，它就会在正确的位置输出。
1.右键单击Setup1➔ Edit。
2.确保在 "原点 "箱中选择了 "模型原点"。
3.选择"确定"。
现在，您可以在Fusion 360 标签中选择工具➔ 在 RoboDK 中加载 CAM 项目，将草图传输到RoboDK 中。
您应该可以在 RoboDK 中看到导入的草图。确保删除之前的路径，本例中为路径 2。双击
激光切割部件 v2 设置，打开机器加工项目。您已经可以看到零件顶部的绿色路径。单击更新➔ Simulate 验证路径。
注：您可以通过右键单击 激光切割部件 v2 设置➔ 可见法线来隐藏法线，以便更好地查看路径。
唯一需要管理的是程序活动：
1.点击程序活动。
2.让前三个文本框自由发挥，因为您不是在做一个有主轴、多个工具或需要达到某个特定转速的机器加工项目。
3.选中 "路径开始 "箱并写入 "LaserOn（激光开启）"，以便仅在路径开始时激活激光
4.选中 "路径完成 "箱，并写入LaserOff 以在路径结束时停用。
5.单击 "确定 "并更新。
要生成机器人程序，请右键单击
Laser cutting part v2➔ Generate robot program（生成机器人程序）或按F6。新窗口将显示经过后处理的程序，供安川（Motoman）控制器使用。
现在可以将 .pg 文件传输到机器人控制器。