简介

机器人塑料去毛刺，包括机械臂去除塑料模具部件上多余的材料。本示例会指导你在 RoboDK 中创建这个项目，用于机器人仿真和离线编程。本例还展示了如何使用Fusion 360 插件在 RoboDK 中生成刀具路径。

Video：通过Autodesk Fusion 360 的RoboDK插件，用 ABB 机器人去塑料毛刺：https://www.youtube.com/watch?v=HaMICaEjaAk

使用Fusion 360 的 RoboDK 插件，你可以更高效地创建一个机器加工项目，并将生成的路径自动导出到 RoboDK 中。然后，RoboDK 会将其转化为机器人程序。你可以轻松地将在 SolidWorks 中创建的 3D 模型加载到 RoboDK 中。RoboDK 插件可让你直接在Fusion 360中为任何机械臂编程，适用于任何制造应用。

Tip：更多有关Fusion 360的RoboDK插件，请点击这里。

塑料去毛刺

要启动该项目，首先要从默认资源库中选择 RoboDK 的塑料去毛刺示例。

设置

本示例使用一个简单的设置：一个安装在台面上的机械手（本例中使用的是 ABB 机械手）、一个放置刚成型零件的料堆、一个放置加工好的零件的料堆和中间用于固定零件的夹具。

Tip：按照本指南一步步学习如何在 RoboDK 中创建机器人工作站。

导入该案例：

1.选择：文件 ➔打开

2.从RoboDK 的示例部分找到塑料去毛刺示例：        
C:/RoboDK/Examples/Plugin-Fusion360-Plastic-Deburring.rdk.

示例导入到RoboDK工作站后，随后打开Fusion 360。

绘制Fusion 360 2D草图

在Fusion 360 中打开物体。本例中的物体是一个塑料零件。此项目的目标是去除三个孔中的多余材料，以及零件底部附近的所有材料。

首先，需要确保你处于 Fusion 的Manufacturing工作区选项卡中。我们应该按照以下步骤创建工具路径：

1.​​选择加工策略：选择：Multi-Axis，然后选择工具：Swarf 。

2.​​刀具选择与初始路径设置：从刀具库中选择要使用的刀具，本示例使用RoboDK工作站中的自定义刀具，选择第一个孔特征创建初始路径

3.加工另一侧表面：要获得表面右侧的工具路径，我们将选择： Machine Other Side，然后选择OK。每个孔都按照此步骤操作。

4.底部表面加工：要对底部零件做同样的处理，你要选择工具：Swarf ，然后选择底部零件。

5.​​路径计算与验证：计算完成后，我们将模拟刚刚创建的路径：选择Setup ，然后选择Simulate。

这样，机器人就有了完整的工具路径。我们需要返回 RoboDK，确保 "去毛刺 "参考坐标系已激活。为此，我们必须

打开 RoboDK：选择：Deburring ，然后选择激活参考系。

现在去毛刺参考系已激活，程序将根据该参考系导出。返回 Fusion 360 并验证图像是否如图所示：

按照以下步骤将草图导入 RoboDK：

1.在 Fusion 360 中，因为你有 RoboDK 插件，你可以在菜单栏选择：Load CAM project in RoboDK。

2.如果我们回到 RoboDK，就可以在其位置找到切割路径。创建了一个名为：Plastic Deburring的机器加工项目，右键点击参考坐标：Deburring，然后选择：可见。

3.我们可以将切割刀具路径重命名为：Station1 Settings：右键单击 "塑料去毛刺 "重新命名。

工作站设置

在 RoboDK 中准备好机器人刀具路径后，我们应确保虚拟机器人单元与实际设置相匹配。在 RoboDK 中，我们要确保在生成机器人程序之前，使用正确的工具和参考坐标系进行制造操作。

在本例中，我们选择了参考坐标Durring，工具为主轴Spindle。点击更新➔ 模拟。

如果要重新排序或切换路径部分的意义，请按照以下步骤操作：

1.CAM项目通常已自带进刀和退刀运动设置，因此我们可以移除自定义设置：只需进入"趋近"和"退出"选项，选择符号减号。点击"更新"后执行"模拟"。

2.本示例中，默认参数已能生成有效结果。唯一需要额外调整的是主轴启停设置：打开"程序时间"→在路径趋近和退出路径之后勾选选项添加子程序，在进刀路径填写：Spindle(1)，退出路径之后填写：Spindle(0) 。

3.选择更新。

现在，我们必须修改我们创建的程序名称：Station，并启动MainProgram。

最后一步是生成机器人程序。由于我们使用的是ABB机器人，因此需要导出适用于ABB机器人控制器的.mod文件，该文件采用ABB专有的RAPID编程语言编写。

1.确保我们使用正确的后处理器：选择工作站➔ 选择后处理程序➔ ABB RAPID IRC 5.

2.右键单击 Station1 程序，选择生成机器人程序。

你将自动在文本编辑器中看到机器人程序。你可以看到ABB机器人控制器所需的所有特定移动命令和语法。