抛光示例
本节将向你介绍如何使用库卡（Kuka）机器人进行抛光。
设置
要完成该项目，首先要在默认资源库中下载RoboDK 的抛光示例。
Tip：按照本指南一步步学习如何在 RoboDK 中创建机器人工作站。
示例包括一个库卡（Kuka）机器人、旋转抛光工具、部件（独木舟）和独木舟所在的金属支架。
双击打开项目：
1.选择：文件 ➔
2.从RoboDK 的案例文件夹找到抛光案例：
C:/RoboDK/Examples/Plugin-Inventor-Polishing.rdk.
现在你已经加载了工作站，可以打开Inventor。
绘制Inventor 3D 草图
在Inventor 中打开3D物体。在本例中，3D物体是一个需要抛光的外表面呈弧形的独木舟。
本项目目标是在曲面上创建并导入一条抛光路径。该路径将以上下运动的方式抛光零件的第一部分。
核心目标：在45°斜平面上创建往复运动路径，并投影至曲面
在本例中，RoboDK 已经绘制了路径。如下图所示，你可以右击左侧菜单中的Sketch13➔ Visibility，使其可见。
如图所示，路径覆盖了第一个选定部分的全部内容。如果需要，你可以右击Sketch13➔ Edit Sketch，重新打开草图并修改路径。
现在，使用 Inventor 工具在表面上投影该路径就很简单了：
1.在 Inventor 中选择选项卡：Sketch，然后选择：Project to 3D Sketch。
2.选择要投射路径：surface。
3.选择OK和Finish Sketch。
完成以上步骤，即会创建 3D 草图。
确保创建的施工线是定义正确的施工线：
1.右键点击Sketch13➔ Visibility，使路径可见。
2.右键点击Sketch13➔ Edit 3D Sketch
3.在 3D 模型上选择Line。
4.选择 Construction。
5.选择Finish Sketch。
按照接下来的步骤，将草图导入到 RoboDK：
1.在Inventor中，选择RoboDK选项卡，然后选择：
2.输入Object Name。在本例中：Canadian Canoe（加拿大独木舟）。
3.输入要导入零件的Reference Name。在本示例中为零件。如果不提供任何参考系名称，将使用已激活的参考坐标系。如果没有激活的参考坐标系，将自动创建一个新的参考坐标系。
4.关闭窗口：Settings ，或选择OK。
5.选择按钮：
6.选择草图中的线及面后点击OK。此步骤至关重要，它将为RoboDK提供计算曲面法向量的必要数据，从而精确确定抛光工具在曲面上的空间姿态。
7.选择
在激活参考坐标系（部件）上，你应该可以看到RoboDK 中加载的部件（加拿大独木舟）和路径（抛光路径 1）。
工作站设置
下一步是通过选择
Note：类似本项目这样较为复杂的项目，建议取消选中曲线跟踪项目的自动更新选项，因为每次更改都要重新计算路径，会减慢设置过程。你可以使用更新按钮进行手动更新。
你可以看到独木舟上的路径上有一些小白线。这些是曲面的法线。在这个示例中，所有的导入似乎都是正确的。
请按照以下步骤设置路径方向：
1.选择;
2.点击选择曲线。
现在你可以看到路径段的执行顺序和方向。如果想改变方向，请右键单击选择：反转方向。
在这种情况下，需要重新铺设路径：
1.在空间站的空白处（即蓝色背景）点击右键。
2.选择：复位选择。
3.选择你要开始的线条。确保它指向正确的方向。
4.选择屏幕左上角：自动选择所有。
5.选择完成。
现在你可以双击：
Note：默认情况下，机器人的趋近和退回距离均为 100 毫米。这意味着机器人将降落并开始其路径。但你也可以通过双击
你还可以双击
你可以通过选择
在此菜单中，你还可以激活 "设置绕行 "选项。默认情况下，路径上每一条白线都是一个点，会作为机器人需要停止的点发送到机器人控制器。在抛光或砂磨应用中，这并不是最好的做法。
激活设置舍入复选框，以激活控制器中的持续运动选项。根据机器人品牌的不同，该选项的名称可以是 "舍入"、"持续运动 "或 "区域数据"。本例中的值为 0.5mm。
Tip：你可以在此菜单中管理与路径相关的输出激活工具
Tip：可以通过修改操作速度来修改抛光速度。双击
在本例中，由于我们使用的是库卡（Kuka）机器人，因此在生成机器人程序时，你将获得一个SRC文件。库卡（Kuka）控制器可以读取该文件。
请按照以下步骤生成机器人程序：
1.右键点击程序
2.选择:确定。
3.右键点击程序
