工作站设置

下一步是通过选择 Polish Path 1 Settings➔ 更新➔ 模拟， 验证路径部分的执行顺序是否正确。在本例中，有必要重新调整顺序。

Note：类似本项目这样较为复杂的项目，建议取消选中曲线跟踪项目的自动更新选项，因为每次更改都要重新计算路径，会减慢设置过程。你可以使用更新按钮进行手动更新。

你可以看到独木舟上的路径上有一些小白线。这些是曲面的法线。在这个示例中，所有的导入似乎都是正确的。

请按照以下步骤设置路径方向：

1.选择; Polish Path 1 Settings。

2.点击选择曲线。

现在你可以看到路径段的执行顺序和方向。如果想改变方向，请右键单击选择：反转方向。

在这种情况下，需要重新铺设路径：

1.在空间站的空白处（即蓝色背景）点击右键。

2.选择：复位选择。

3.选择你要开始的线条。确保它指向正确的方向。

4.选择屏幕左上角：自动选择所有。

5.选择完成。

现在你可以双击： Polish Path 1 Settings➔ 更新➔ 模拟，运行工作站。

Note：默认情况下，机器人的趋近和退回距离均为 100 毫米。这意味着机器人将降落并开始其路径。但你也可以通过双击 Polish Path 1 Settings➔ Type，使用半径为 1 米、约 20 度的 "弧线（法线）"。这样，机器人在进入路径之前就会沿着这条曲线追踪。退回运动也是如此。

你还可以双击 Polish Path 1 Settings➔ Add，添加 200 毫米的正常运动，以帮助避免机器人和独木舟之间的碰撞。

你可以通过选择 Polish Path 1 Settings➔程序事件➔ Fast move speed (mm/s) 并输入 200 毫米来修改进场和缩回速度。

在此菜单中，你还可以激活 "设置绕行 "选项。默认情况下，路径上每一条白线都是一个点，会作为机器人需要停止的点发送到机器人控制器。在抛光或砂磨应用中，这并不是最好的做法。

激活设置舍入复选框，以激活控制器中的持续运动选项。根据机器人品牌的不同，该选项的名称可以是 "舍入"、"持续运动 "或 "区域数据"。本例中的值为 0.5mm。

Tip：你可以在此菜单中管理与路径相关的输出激活工具 Polish Path 1 Settings➔程序事件（即如果你想在路径接近过程中或路径开始时启动抛光工具的旋转）。

Tip：可以通过修改操作速度来修改抛光速度。双击 Polish Path 1 Settings ➔ 运行速度（mm/s）。

在本例中，由于我们使用的是库卡（Kuka）机器人，因此在生成机器人程序时，你将获得一个SRC文件。库卡（Kuka）控制器可以读取该文件。

请按照以下步骤生成机器人程序：

1.右键点击程序 Polish➔ 选择后处理程序。在本例中，你可以使用KUKA KRC4 控制器。

2.选择:确定。

3.右键点击程序 Polish➔ 生成机器人程序或按F6 键。文本编辑器将显示你需要发送给机器人的 SRC 文件。