简介

本节将帮助您在 RoboDK 中创建一个基本项目，用于机器人仿真和离线编程。在本示例中，将使用 Inventor 和 RoboDK 对库卡（Kuka）机器人进行仿真和编程，以实现机器人砂磨或抛光应用。您将学习如何通过在 Inventor 中创建 3D 草图并将其导入 RoboDK，在曲面上生成真实的机器人路径。

视频：使用 Inventor 为抛光应用进行机器人编程 https://youtu.be/N4aujsuiqy4。

使用 Autodesk Inventor 的 RoboDK 插件，您可以轻松地将在 Inventor 中创建的 3D 模型加载到 RoboDK 中。通过该插件，您可以直接从 Inventor 对 50 多个不同的机器人制造商和 500 个机器人进行程序设计。

用于Autodesk Inventor的RoboDK插件适用于Inventor 2018及更高版本。如果您已经拥有RoboDK许可证，RoboDK Inventor插件是免费的。

提示：在RoboDK Inventor部分RoboDK Inventor插件的插件了解更多有关信息。

抛光示例

本节将向您介绍如何使用库卡（Kuka）机器人进行抛光。

设置

要启动该项目，首先要在默认资源库中选择 RoboDK 的抛光示例。

小贴士按照本指南一步步学习如何在 RoboDK 中创建机器人工作站。

示例包括库卡（Kuka）机器人、旋转抛光工具、部件（独木舟）和独木舟所在的金属支架。

打开项目：

1.选择文件 ➔打开

2.从RoboDK 的示例部分找到抛光示例：       
C:/RoboDK/Examples/Plugin-Inventor-Polishing.rdk.

现在您已经加载了工作站，可以打开 Inventor。

来自 Inventor 的 3D 草图

在 Inventor 中打开三维物体。在本例中，三维物体是一个需要抛光的外表面呈弧形的独木舟。

本项目的目标是在曲面上创建并导入一条抛光路径。该路径将以上下运动的方式抛光零件的第一部分。

您需要创建一个 45 度角的平面，在该平面上绘制路径，然后使用曲线投影工具将路径投影到曲面上。

在本例中，RoboDK 已经绘制了路径。如下图所示，您可以右击左侧菜单中的 Sketch13➔ 可见性，使其可见。

如图所示，路径覆盖了第一个选定部分的全部内容。如果需要，您可以右击草图 13➔ 编辑草图，重新打开草图并修改路径。

现在，使用 Inventor 工具在表面上投影该路径就很简单了：

1.在 Inventor 中选择 "草图 "选项卡，然后选择 "项目到 3D 草图"。

2.选择要投射路径的表面。

3.选择 "确定 "和 "精加工草图"。

一旦您接受这些修改，就会创建 3D 草图。

确保创建的施工线正确定义为施工线：

1.右击Sketch13➔ 可见性，使路径可见。

2.右击Sketch13➔ 编辑 3D 草图

3.在 3D 模型上选择要检查的线条。

4.选择建筑。

5.选择 "精加工草图"。

按照接下来的步骤将草图载入 RoboDK：

1.在Inventor中选择RoboDK选项卡，然后选择设置。如果没有看到此选项卡，则应阅读"RoboDK Inventor插件 部分的"安装指南。

2.输入物体名称。在本例中是加拿大独木舟。

3.输入要导入零件的参考名称。在本示例中为零件。如果不提供任何参考系名称，将使用已激活的参考坐标系。如果没有激活的参考坐标系，将自动创建一个新的参考坐标系。

4.关闭 "设置 "窗口或选择 "确定"。

5.选择 自动设置按钮

6.选择草图的所有线条和顶面，然后按 "确定"。这一步至关重要，因为它将为 RoboDK 提供计算曲面法线所需的信息，从而计算出抛光工具在曲面上的方向。

7.选择 Done。项目将载入 RoboDK。这可能需要一定时间，取决于模型的复杂程度、RoboDK 中的导入设置以及工作站的计算能力。

在激活参考坐标系（部件）上，您应该可以看到 RoboDK 中加载的部件（加拿大独木舟）和路径（抛光路径 1）。

RoboDK 站

下一步是通过选择 Polish Path 1 Settings➔ Update➔ Simulate 验证路径部分的执行顺序是否正确。在本例中，有必要重新调整顺序。

注意：对于像本项目这样较为复杂的项目，建议取消选中 "自动更新 "选项，因为每次更改都要重新计算路径，会减慢设置过程。您可以使用 "更新 "按钮手动更新。

你可以看到独木舟上的路径上有一些小白线。这些是曲面的法线。在这个示例中，所有的导入似乎都是正确的。

请按照以下步骤设置路径方向：

1.选择 "抛光路径 1 设置"。

2.点击选择曲线。

现在你可以看到路径段的执行顺序和方向。如果想改变方向，请右键单击它，然后选择 "切换意义"。

在这种情况下，需要重新铺设路径：

1.在空间站的空白处（即蓝色背景）点击右键。

2.选择重置选择。

3.选择您要开始的线条。确保它指向正确的方向。

4.选择屏幕左上角的自动全选工具。

5.选择完成。

现在您可以双击 Polish Path 1 Settings➔ Update➔ Simulate 来模拟您的台站。

注意：默认情况下，机器人的进场和退场距离均为 100 毫米。这意味着机器人将降落并开始其路径。但您也可以通过双击 Polish Path 1 Settings➔ Type，使用半径为 1 米、约 20 度的 "弧线（法线）"。这样，机器人在进入路径之前就会沿着这条曲线追踪。缩回运动也是如此。

您还可以双击 Polish Path 1 Settings➔ Add，添加200 毫米的正常运动，以帮助避免机器人和独木舟之间的碰撞。

您可以通过选择 Polish Path 1 Settings➔ Program Events➔ Fast move speed (mm/s) 并输入 200 毫米来修改进场和缩回速度。

在此菜单中，您还可以激活 "设置绕行 "选项。默认情况下，路径上每一条白线都是一个点，会作为机器人需要停止的点发送到机器人控制器。在抛光或砂磨应用中，这并不是最好的做法。

激活设置舍入复选框，以激活控制器中的持续运动选项。根据机器人品牌的不同，该选项的名称可以是 "舍入"、"持续运动 "或 "区域数据"。本例中的值为 0.5mm。

提示：您可以在此菜单中管理与路径相关的输出激活工具 Polish Path 1 Settings➔ Program Events（即如果您想在路径接近过程中或路径开始时启动抛光工具的旋转）。

提示：可以通过修改操作速度来修改抛光速度。双击 抛光路径 1 设置➔ 运行速度（毫米/秒）。

在本例中，由于我们使用的是库卡（Kuka）机器人，因此在生成机器人程序时，您将获得一个SRC文件。库卡（Kuka）控制器可以读取该文件。

请按照以下步骤生成机器人程序：

1.右键点击 Polish➔ 选择后处理器。在本例中，您可以使用 KRC4 控制器。

2.选择确定。

3.右击 Polish➔ 生成机器人程序或按F6 键。文本编辑器将显示您需要发送给机器人的 SRC 文件。