简介

本节将指导您使用RoboDK创建基础抛光仿真项目。案例演示如何通过Autodesk Inventor创建3D草图，并导入库卡（Kuka）机器人系统实现曲面抛光离线编程。

Video：基于Inventor的抛光机器人编程https://youtu.be/N4aujsuiqy4。

Autodesk Inventor 的 RoboDK 插件，支持从Inventor直接导入模型至RoboDK。通过该插件，兼容50+机器人品牌与500+型号的离线编程。

用于Autodesk Inventor的RoboDK插件适用于Inventor 2018及更高版本。需持有RoboDK有效许可证（插件免费）。

Tip：更多信息请参考RoboDK Inventor插件章节。

抛光示例

本节将向你介绍如何使用库卡（Kuka）机器人进行抛光。

设置

要完成该项目，首先要在默认资源库中下载RoboDK 的抛光示例。

Tip：按照本指南一步步学习如何在 RoboDK 中创建机器人工作站。

示例包括一个库卡（Kuka）机器人、旋转抛光工具、部件（独木舟）和独木舟所在的金属支架。

双击打开项目：

1.选择：文件 ➔打开

2.从RoboDK 的案例文件夹找到抛光案例：    
C:/RoboDK/Examples/Plugin-Inventor-Polishing.rdk.

现在你已经加载了工作站，可以打开Inventor。

绘制Inventor 3D 草图

在Inventor 中打开3D物体。在本例中，3D物体是一个需要抛光的外表面呈弧形的独木舟。

本项目目标是在曲面上创建并导入一条抛光路径。该路径将以上下运动的方式抛光零件的第一部分。

​​核心目标​​：在45°斜平面上创建往复运动路径，并投影至曲面

在本例中，RoboDK 已经绘制了路径。如下图所示，你可以右击左侧菜单中的Sketch13➔ Visibility，使其可见。

如图所示，路径覆盖了第一个选定部分的全部内容。如果需要，你可以右击Sketch13➔ Edit Sketch，重新打开草图并修改路径。

现在，使用 Inventor 工具在表面上投影该路径就很简单了：

1.在 Inventor 中选择选项卡：Sketch，然后选择：Project to 3D Sketch。

2.选择要投射路径：surface。

3.选择OK和Finish Sketch。

完成以上步骤，即会创建 3D 草图。

确保创建的施工线是定义正确的施工线：

1.右键点击Sketch13➔ Visibility，使路径可见。

2.右键点击Sketch13➔ Edit 3D Sketch

3.在 3D 模型上选择Line。

4.选择 Construction。

5.选择Finish Sketch。

按照接下来的步骤，将草图导入到 RoboDK：

1.在Inventor中，选择RoboDK选项卡，然后选择：设置。若没有找到RoboDK选项卡，你可以点击这里找到安装指南。

2.输入Object Name。在本例中：Canadian Canoe（加拿大独木舟）。

3.输入要导入零件的Reference Name。在本示例中为零件。如果不提供任何参考系名称，将使用已激活的参考坐标系。如果没有激活的参考坐标系，将自动创建一个新的参考坐标系。

4.关闭窗口：Settings ，或选择OK。

5.选择按钮： Auto Setup

6.选择草图中的线及面后点击​​OK​​。此步骤至关重要，它将为RoboDK提供计算曲面法向量的必要数据，从而精确确定抛光工具在曲面上的空间姿态。

7.选择 Done。系统将开始加载项目至RoboDK。这可能需要一定时间，取决于模型的复杂程度、RoboDK 中的导入设置以及工作站的计算能力。

在激活参考坐标系（部件）上，你应该可以看到RoboDK 中加载的部件（加拿大独木舟）和路径（抛光路径 1）。

工作站设置

下一步是通过选择 Polish Path 1 Settings➔ 更新➔ 模拟， 验证路径部分的执行顺序是否正确。在本例中，有必要重新调整顺序。

Note：类似本项目这样较为复杂的项目，建议取消选中曲线跟踪项目的自动更新选项，因为每次更改都要重新计算路径，会减慢设置过程。你可以使用更新按钮进行手动更新。

你可以看到独木舟上的路径上有一些小白线。这些是曲面的法线。在这个示例中，所有的导入似乎都是正确的。

请按照以下步骤设置路径方向：

1.选择; Polish Path 1 Settings。

2.点击选择曲线。

现在你可以看到路径段的执行顺序和方向。如果想改变方向，请右键单击选择：反转方向。

在这种情况下，需要重新铺设路径：

1.在空间站的空白处（即蓝色背景）点击右键。

2.选择：复位选择。

3.选择你要开始的线条。确保它指向正确的方向。

4.选择屏幕左上角：自动选择所有。

5.选择完成。

现在你可以双击： Polish Path 1 Settings➔ 更新➔ 模拟，运行工作站。

Note：默认情况下，机器人的趋近和退回距离均为 100 毫米。这意味着机器人将降落并开始其路径。但你也可以通过双击 Polish Path 1 Settings➔ Type，使用半径为 1 米、约 20 度的 "弧线（法线）"。这样，机器人在进入路径之前就会沿着这条曲线追踪。退回运动也是如此。

你还可以双击 Polish Path 1 Settings➔ Add，添加 200 毫米的正常运动，以帮助避免机器人和独木舟之间的碰撞。

你可以通过选择 Polish Path 1 Settings➔程序事件➔ Fast move speed (mm/s) 并输入 200 毫米来修改进场和缩回速度。

在此菜单中，你还可以激活 "设置绕行 "选项。默认情况下，路径上每一条白线都是一个点，会作为机器人需要停止的点发送到机器人控制器。在抛光或砂磨应用中，这并不是最好的做法。

激活设置舍入复选框，以激活控制器中的持续运动选项。根据机器人品牌的不同，该选项的名称可以是 "舍入"、"持续运动 "或 "区域数据"。本例中的值为 0.5mm。

Tip：你可以在此菜单中管理与路径相关的输出激活工具 Polish Path 1 Settings➔程序事件（即如果你想在路径接近过程中或路径开始时启动抛光工具的旋转）。

Tip：可以通过修改操作速度来修改抛光速度。双击 Polish Path 1 Settings ➔ 运行速度（mm/s）。

在本例中，由于我们使用的是库卡（Kuka）机器人，因此在生成机器人程序时，你将获得一个SRC文件。库卡（Kuka）控制器可以读取该文件。

请按照以下步骤生成机器人程序：

1.右键点击程序 Polish➔ 选择后处理程序。在本例中，你可以使用KUKA KRC4 控制器。

2.选择:确定。

3.右键点击程序 Polish➔ 生成机器人程序或按F6 键。文本编辑器将显示你需要发送给机器人的 SRC 文件。