工作流

本节将指导你创建点焊仿真，包括如何使用Collision Free Planner插件自动生成安全轨迹。

项目创建步骤分解：

1. 加载所有需要的模型、机器人和工具

2. 创建工具中心点

3. 创建需要的目标点

4. 生成并校验机器人路径或轨迹

5. 进行路径分析

6. 编排程序序列

7. 生成机器人程序

工作站包含项目

首先需加载机器人及点焊枪工具。

可到RoboDK资源库下载以下组件：

1.机器人：柯马（Comau） Smart5 NJ 130-2.6

2.工具：OBARA 点焊枪

基座与夹具将自动加载本地文件，地面创建可以使用Componets插件。如果有不懂可以查阅入门指南和Components插件帮助文档。

设置点焊钳

本节介绍添加点焊钳模型及创建工具中心点(TCP)。

首先要在仿真环境里放置一个焊钳模型，模型要有可动的夹紧部分，这样才能表现开合动作，并单独安装机构。那么我们可以通过菜单中的工具-测量，打开测量窗口，测量TCP相对于法兰的位置。

然后我们需要创建两个关节目标来控制焊枪开合状态，一个目标是焊钳打开的状态，另一个目标是焊钳关闭的状态，这两个目标就是不同的关节角度位置，用于模拟点焊过程：

Note：这些关节目标和程序应关联至OBARA焊枪机械结构。

Note：可在点焊程序中添加暂停指令以更贴近实际工艺。

生成点焊位置

本节说明如何在车身框架上定义焊点的位置。

假设需要对车架前后部进行点焊，那么我们可以用RoboDK的插件：Point Utilities，可以直接在3D模型的表面上“点”出这些焊点。插件的一个作用就是可以将点转换为目标点后，重新对齐目标点的姿态，使得TCP的方向与焊点表面法向一致或满足工艺要求：

Note：需在模型上创建几何特征（通过测量工具识别的特征）来精确定位焊点。

轨迹规划

本节演示如何在车架内部两点间创建无碰撞路径。

由于车架防撞梁阻碍前后贯通，需创建两个过渡目标实现内部穿越。

还需在过渡目标间创建中间目标，这些过渡目标应基于焊点位置的工具姿态设定。

碰撞检测

生成路径后需复核碰撞情况并完善碰撞映射设置。

通过工具➔碰撞检测菜单可激活/关闭碰撞检查功能。

碰撞映射配置路径：工具->碰撞地图。

Note：更多碰撞检测信息点击此处文档。

程序序列

本节指导创建点焊程序序列，采用主程序+子程序结构保持仿真与程序的组织性。

建议将仿真拆分为多个程序，便于后续修改和团队协作。本工作站采用包含多个子程序的主程序结构：

Note：程序调用指令详见此处。

周期时间估算

本节介绍如何计算和显示点焊模拟的周期时间估计值。

只需加载 C:\RoboDK\Library\Scripts 目录下的 CycleTimeDisplayAll.py 脚本，即可轻松为程序添加时间估算功能，随后在主程序中调用该脚本：

Tip：也可通过 ​​工具➔运行脚本​​ 菜单直接执行 CycleTimeDisplayAll.py。

生成机器人程序

完成点焊应用的仿真序列验证后，仅需几步操作即可生成实际程序。

右键点击目标程序，选择：生成机器人程序​​，即可为你的机器人创建对应代码：

Note：如需更改后处理器，可右键点击程序或机器人本体，选择：​​选择后处理程序。

生成的程序代码可直接用于柯马 C5G 控制器，完整复现仿真流程。

Tip：在 DoWeld 程序中，可通过 ​​程序调用​​的 ​插入代码​​属性添加特定代码，以控制机器人实际点焊设备的操作：