点焊
本节将指导您创建点焊模拟，包括使用无碰撞规划器插件自动生成无碰撞路径。
本节按以下步骤分解创建点焊项目的过程：
1.装载所有必要的模型、机器人和工具。
2.设置工具(TCP)。
3.创建目标。
4.创建并检查机器人路径/轨迹。
5.分析路径。
6.组织程序顺序。
7.生成机器人程序。
首先，您应该加载一个机器人和一个点焊枪作为机器人工具。
您可以使用 RoboDK 在线资源库中的以下组件：
1.机器人柯马（Comau） Smart5 NJ 130-2.6
2.工具：OBARA 点焊枪
基座和夹具将使用本地文件加载，要创建地板，我们将使用形状插件。您可以查看我们的入门指南和形状插件帮助文档，了解更多详情。
本节将介绍如何将点焊枪的运动制成动画，并创建工具中心点 (TCP)。
要添加带活动夹紧部件的点焊枪，应定义相应的 TCP，并单独连接机械结构。您可以通过选择工具-测量来测量 TCP 点相对于法兰的位置。
您可以创建两个关节目标来打开和关闭点焊枪。这些目标可用于程序中模拟点焊过程：
注：这些关节目标和程序应分配给 OBARA 点焊枪机械结构。
注：可在点焊程序中添加暂停指令，使其更接近实际过程。
本节介绍如何在汽车坐标系上创建点焊点，以便将点焊枪移动到这些点上。
假设需要对汽车坐标系的前后部分进行点焊。使用点实用工具插件，您可以直接在表面上放置点焊点。将点转换为目标后（这是 Point Utilities 附加插件的内置功能），您可以重新调整目标相对于 TCP 角度的方向：
注：如果需要在特定位置放置一个点，则应在模型上设置几何特征（例如，可使用 "测量" 工具检测到的特征）。
本节将展示如何在汽车坐标系内的 2 个点之间创建无碰撞路径。
车辆坐标系有一个受力梁，无法从车头轻松进入车尾，您需要创建两个可以从坐标系内部通过的接近目标。
我们还需要在两个接近目标之间创建一个中间目标。我们可以根据点焊目标的工具位置创建接近目标。
一旦有了路径，就可以仔细检查是否有碰撞，并确保正确定义了碰撞贴图。
您可以通过选择工具➔检查碰撞来检查是否有部件发生碰撞。这将启用/禁用碰撞检测。
然后，您可以通过选择工具->碰撞贴图来配置碰撞贴图。
注：有关碰撞检测的更多信息，请点击此处。
本节帮助您创建主程序和子程序中分割的点焊序列，使模拟和生成的程序井然有序。
将模拟程序拆分成几个程序是一种很好的做法，这样更便于日后修改和/或团队协作。在该站中，我们使用一个包含多个例程的主程序：
注：有关程序调用指令的更多信息，请点击此处。
本节介绍如何计算和显示点焊模拟的周期时间估计值。
只需从 C:\RoboDK\Library\Scripts 文件夹中加载 CycleTimeDisplayAll.py 脚本，就可以轻松地为程序添加时间估算功能。然后你就可以在主程序中调用它了：
提示：也可以通过选择工具➔运行脚本来运行CycleTimeDisplayAll.py 脚本。
一旦为您的点焊应用确定了有效的模拟序列，您只需点击几下即可生成程序。
在程序上单击右键，选择 "生成机器人程序"，选择要为机器人生成的程序。
注：您可以通过右键单击程序或机器人，然后单击 "选择后处理器 "来更改后处理器。您将获得柯马（Comau）C5G 控制器复制模拟所需的程序/代码。
提示：您可以使用带有插入代码属性的程序调用指令，在DoWeld 程序中添加任何所需的代码，以控制机器人上的实际点焊设备：
