Robot Welding
要完成这个机器人焊接项目，首先应在默认资源库中选择 RoboDK 机器人焊接示例。然后在 SolidWorks 中选择焊接路径/草图。然后在 RoboDK 中调整机器人路径。
首先应从 SolidWorks 中导入零件和焊接路径。
提示：有关从 SolidWorks 导入零件、曲线和点的更多信息，请参阅我们的第一个视频： https://www.youtube.com/watch?v=mF6Fn6HxHJ8。
从 SolidWorks 导入项目：
1.进入SolidWorks 的RoboDK 选项卡，选择自动设置。
2.选择焊接路径。确保同时选择面，因为它们有助于确定机器人工具的方向。
3.现在您已经从 SolidWorks 中导入了路径，可以进入RoboDK。
4.在测站树中，单击Weld1 设置，将打开曲线追踪项目。
5.单击 "更新 "生成程序，然后单击 "模拟"。
在本节中，您将学习如何改进或自定义每条焊接曲线的运动顺序。焊接枪正在按照应有的路径进行焊接。不过，我们可以看到方向有点偏离，而且路径也远非最佳。
首先，您应该修复路径本身：
1.在曲线追踪项目中，点击选择曲线（从 1 到 2，然后从 3 到 4，从 5 到 6，从 7 到 8，从 9 到 10）。
2.从焊接部分来看，顺序是合理的。但是，焊接方向似乎并不合理。
3.要转换焊接路径的方向（如路径 3 到 4），请右键单击该路径并选择 "反转方向"--您可以看到该路径的箭头改变了方向。
4.路径 5 到路径 6 和路径 7 到路径 8 也是如此。
5.修改完成后，您可以在右侧窗口选择 "完成"。
6.单击 "更新 "生成程序，单击 "模拟 "开始模拟。
现在，路径的顺序似乎更合理了，你可以沿着路径调整工具的方向，以更好地改善机器人的运动。
7.在 "曲线追踪项目 "菜单中，点击 "显示首选工具路径"。这时会出现各种鬼影工具，向你显示沿路径不同位置的工具方向。
8.您可以尝试的第一个工具方向选项是围绕 "Z "轴的 "路径到工具 "偏移。为此，您可以手动输入一个值，或者将鼠标移到该值上，然后使用滚轮来向上或向下移动您的值。
9.这样做，就可以看到重影工具的方向在更换。
在这种情况下，基本选项似乎无法解决我们的问题。幸运的是，您可以使用更多选项；点击蓝色加号按钮即可显示这些选项，并根据您的项目进行更改。
10. 您可以将绕 Z 轴（rotz）的旋转改为原始值，即 0，然后点击 "+Z "按钮。
11. 正如您使用重影工具所看到的，机器人凸缘将始终位于零件顶部。单击 "更新"，然后单击 "模拟 "来模拟结果。
12. 如果使用滚动条，新的工具方向有利于工具的线缆管理；没有干扰机器人的风险。
接近和缩回运动对于避免工具和工件之间的碰撞尤为重要。曲线追踪项目会自动为每条焊接路径创建进刀和退刀动作。默认情况下，这些运动的长度为 100 毫米，并且与焊接路径相同。
为了避免碰撞，可以将它们修改为 200 毫米长，并保持相同的方向。
另外，还可以沿坐标系的 Z 轴增加一个接近运动插件：
1.恢复默认的 100 毫米正常方法。
2.例如，沿Z 方向添加一个动作。
3.设置为 50 毫米。
4.完成后按 "更新 "和 "模拟"。
5.现在，机器人沿着焊接路径正常缩回，然后笔直向上。
