机器人焊接示例
要完成这个机器人焊接项目，首先从RoboDK默认库中打开机器人焊接示例。然后在SolidWorks中选择待焊接的草图路径。最后，在RoboDK 中调整机器人路径。
设置
首先，应从 SolidWorks 中导入零件和焊接路径。
Tip：更多有关在SolidWorks 导入零件、曲线和点的信息，可以参考这个视频： https://www.youtube.com/watch?v=mF6Fn6HxHJ8。
在SolidWorks 导入项目：
1.进入SolidWorks 的RoboDK 选项卡：Auto Setup。
2.选择：welding paths。确保同时选择面，因为它们有助于确定机器人工具的方向。
3.现在您已经从 SolidWorks 中导入了路径，此时可以打开RoboDK界面。
4.在工作站中，双击Weld1 Settings，即可打开曲线跟踪项目面板。
5.单击更新生成程序，然后点击模拟。
焊接路径精细化调整
在本节中，您将学习如何改进或自定义每条焊接曲线的运动顺序。焊接枪正在按照应有的路径进行焊接。不过，我们可以看到方向有点偏离，而且路径也远非最佳。
首先，您应该修复路径本身：
1.在曲线追踪项目面板，点击：选择曲线，然后在模型上点击路径从 1 到 2，然后从 3 到 4，从 5 到 6，从 7 到 8，从 9 到 10。
2.从焊接部分来看，路径顺序是合理的。但是，焊接方向似乎并不合理。
3.要转换焊接路径的方向（如路径 3 到 4），请右键单击该路径，选择：反转方向。这样可以看到该路径的箭头改变了方向。
4.路径 5 到路径 6 和路径 7 到路径 8 也是如此。
5.修改完成后，您可以在右侧窗口选择：完成。
6.然后在曲线跟踪项目窗口，单击更新生成程序，单击模拟开始进行仿真。
现在，路径的顺序似乎更合理了，你可以沿着路径调整工具的方向，以更好地改善机器人的运动。
7.在曲线追踪项目窗口中，点击：显示优选的工具路径。这时会展示工具预估的痕迹，向你显示沿路径不同位置的工具方向。
8.尝试调整Z轴路径偏移量：手动输入数值或使用鼠标滚轮实时调节。
9.这样做，就可以观察虚拟工具方向的动态变化。
若基础调整无效，可展开高级选项（点击蓝色"+"按钮）：
10.将Z轴旋转值(rotz)重置为0，点击+Z按钮
11.正如您使用虚拟工具所看到的，机器人凸缘将始终位于零件顶部。再次单击：更新，然后单击；模拟 来模拟结果。
12.如果使用滚动条，新的工具方向有利于工具的线缆管理；没有干扰机器人的风险。
趋近和退回运动对于避免工具和工件之间的碰撞尤为重要。曲线追踪项目会自动为每条焊接路径创建进刀和退刀动作。为预防工具与工件碰撞，系统默认生成垂直路径的100mm进退刀。推荐改进方案：。
方案A：将进退刀距离增至200mm（保持垂直方向）
方案B：添加Z轴方向辅助移动（需在坐标系中设置）：
1.恢复默认100mm垂直进退刀。
1.例如，沿Z 方向添加一个动作。
2.设置为 50 毫米。
3.完成后点击：更新和模拟。
4.最终路径将先垂直退出，再垂直抬升
