Welding with Positionner
本示例将向您展示如何使用 RoboDK 进行储罐焊接仿真。本示例包括一个储罐样本模型和一个机器人单元，机器人单元中的 ABB 焊接机器人与单轴定位器配对使用。
视频：使用 SolidWorks 和RoboDK 进行机器人焊接：https://www.youtube.com/watch?v=5Gcy_zg3sH4。
注：在此链接 中了解有关 RoboDK 焊接插件的更多信息。
小贴士：在此链接中Fusion 360 CAD 插件的了解有关 RoboDK 更多信息。
提示：您可以在样本站资源库中找到本例中使用的 RoboDK 项目：Synchronization-and-Welding-with-ABB-02.
要完成这个机器人焊接项目，首先应在默认资源库中选择带定位器的RoboDK 机器人焊接示例。然后在Fusion 360 中选择焊接路径。然后在 RoboDK 中调整机器人路径。
首先应从 Fusion 360 中导入零件和焊接路径。
提示：有关从 Fusion 导入零件、曲线和点的更多信息，请参阅我们的相关视频：https://www.youtube.com/watch?v=gxob-94fNLo。
从 Fusion 360 导入模型：
1.在 RoboDK 中选择用于油箱安装的定位器法兰参考坐标系。
2.进入Fusion 360 实用工具中的 RoboDK 选项卡，选择 "加载模型"。
3.检查油箱模型位置并重新命名。
导入模型后，需要导入焊接路径。
从 Fusion 360 导入路径：
1.选择焊接路径。确保同时选择面，因为它们有助于确定机器人工具的方向。
2.现在，您已经从Fusion 360 中导入了路径，可以进入RoboDK。
3.检查路径位置并重新命名。
导入模型和焊接路径后，下一步将是创建相应的曲线追踪项目。
1.创建新的曲线追踪项目（实用工具->曲线追踪项目）。
2.选择第一条圆弧曲线。
3.使用固定的 TCP 位置，无需补偿。
4.明确设置 TCP 起始点和方向。
5.为直线接缝创建新的曲线追踪项目（实用工具->曲线追踪项目）。
6.排除使用定位器旋转，并明确设置前一个轨迹的终点为新轨迹的起点。
7.为第二个圆形接缝创建轨迹，使用与第一个圆形接缝相同的设置。
在本节中，您将学习如何应用焊接插件并自定义每个焊接操作。我们将使用 ABB 机器人的焊接指令模板。
1.启动焊接插件，依次添加我们要使用的必要焊接模式。
2.更改模式名称，因为它们应该是不同的，并设置参数
3.为每个曲线追踪项目选择并应用焊接开始和焊接结束的指令（使用Ctrl 按钮）。
请注意下面截图中的选择顺序。
4.选择相应的曲线追踪项目，按键盘快捷键Ctrl + U 进行更新。
5.您可以为焊接轨迹创建一个可视化界面。
6.使用跟踪复选框可评估程序执行时焊接材料的应用情况。
选择合适的后处理器，用焊接命令检查生成的程序：
