Welding with Positionner
简介
本案例演示如何通过RoboDK实现储罐焊接仿真，项目包含一个储罐模型，一个带有单轴定位器的ABB焊接机器人工作站。
Video：使用 SolidWorks 和RoboDK 进行机器人焊接：https://www.youtube.com/watch?v=5Gcy_zg3sH4。
Note：焊接插件使用指南点击此链接。
Tip：Fusion 360插件使用指南点击此链接。
Tip：你可以在资源库中找到本例中的 RoboDK项目：Synchronization-and-Welding-with-ABB-02.
机器人焊接项目
要完成这个机器人焊接项目，首先应在资源库中下载这个带有定位器的RoboDK 机器人焊接文件。然后在Fusion 360 中完成焊接路径。最后在RoboDK 中修改优化机器人路径。
导入模型
首先，我们需要在Fusion 360 中导入零件和焊接路径。
Tip：更多有关如何在Fusion 导入零件、曲线和点，请参考此视频：https://www.youtube.com/watch?v=gxob-94fNLo。
在Fusion360 导入模型：
1.在RoboDK中选中定位器法兰坐标系（用于定位储罐）
2.进入Fusion 360 ，选择工具栏UTILITIES的RoboDK 选项卡，选择按钮：Load Model-RoboDK。
3.检查油罐模型位置，并重新命名。
导入路径
导入模型后，需要导入焊接路径。
导入路径步骤：
1.选择焊接路径时需同步选中相邻曲面（用于确定工具姿态）。
2.现在，你已经从Fusion 360 中导入了路径，那么可以打开RoboDK软件。
3.导入后校验路径位置并重命名。
设置曲线跟踪项目
完成基础导入后，需创建对应的曲线跟踪项目：
1.新建曲线跟踪项目（菜单栏：实用程序➔曲线跟踪项目）
2.选择首段环形曲线。
3.采用固定TCP模式（无补偿）。
4.手动设定TCP起始点与姿态
5.为直线接缝创建新的曲线追踪项目（实用工具->曲线追踪项目）。
6.排除使用定位器旋转，并明确设置前一个轨迹的终点为新轨迹的起点。
7.为第二个圆形接缝创建轨迹，使用与第一个圆形接缝相同的设置。
焊接插件应用
本节将指导如何通过焊接插件定制化每道焊缝工艺，采用ABB机器人专用指令模板：
1.启动焊接插件并逐项添加所需焊接模式。
2.更改模式名称，因为它们应该是不同的，并设置参数。
3.差异化命名各模式并设置参数。
4.为每个曲线追踪项目选择并应用焊接开始和焊接结束的指令（使用Ctrl 按钮）。
请注意下面截图中的选择顺序。
5.选定目标曲线跟踪项目后按Ctrl+U刷新
6.你可以为焊接轨迹创建一个可视化界面。
7.使用跟踪复选框可评估程序执行时焊接材料的应用情况。
生成程序
选择合适的后处理器，校验含焊接指令的生成程序：
