优化外部轴运动

当机器人同步了一个或多个外部轴时，你可优先驱动特定轴，并根据优化标准调整机器人加工、曲线/点跟踪及3D打印项目的运动策略。

在机器人加工项目窗口有一个​​“轴优化”​​ 模块，点击​​“更多选项”​，即可配置外部轴优化参数。你可基于以下准则设置优先级：

你可以根据以下标准提供不同的优先级：

●保持参考关节位置​：为部分（或全部）关节设定目标位置。权重越高，程序运行中越倾向于匹配该参考值。

●​最小化运动（匹配上一位置）​​：对特定轴的突变运动施加“惩罚”（相对运动优化）。

●​保持参考姿态​：设定机器人需维持的绝对法兰姿态（参考姿态为相对于静态基座的法兰位姿）。系统将根据参考姿态的X/Y/Z向量调整法兰朝向。

例如，选择 “保持法兰朝向”​​预设时，RoboDK会优先维持法兰姿态与当前仿真中的机器人位姿一致（选择此预设将自动更新参考姿态）。若需让机器人关节1始终接近105度，可启用此优先级。

如果选择​​“保持机器人轴参考位姿”预设时，系统会更新位置参考值以匹配当前轴状态。此时机器人关节默认权重为100（高优先级），而外部轴权重为0（无偏好），但外部轴仍会保留权重5以避免突跳运动。

调整参数后，更新机器人加工项目即可生效。

Tip：若需完全锁定某轴运动，可输入极高权重（如100000）。

Note：此菜单不控制路径中的机器人位姿，仅优化路径各点位的外部轴位置。若使用转台，应通过 ​​“转台优化”​​选项控制工具相对于运动参考系的姿态。