优化外轴

当您拥有一个或多个与机器人同步的附加轴时，您可以优先移动某些轴，并根据您的首选标准优化机器人加工项目、曲线/点追踪项目和 3 D 打印项目。

在机器人加工项目的 "轴优化 "部分选择 "更多选项"，查看外轴优化选项。

您可以根据以下标准提供不同的优先级：

●保持参考关节：您可以为部分（或全部）关节施加一个所需的轴位置。权重越高，意味着在程序中随时与参考值匹配的可能性越大。

●最小化运动（与先前位置匹配）：您可以对突然移动某些轴（相对运动）施加 "惩罚"。

●保持参考位姿：您可以设定一个需要保持的机器人绝对位姿。参考位姿是相对于静态机器人基座而言，您希望保持的机器人法兰位姿。方向约束将根据参考姿势尝试匹配机器人法兰姿势的X、Y、Z 箭头。

例如，如果您选择了 "保持法兰盘方向 "预设值，RoboDK 将优先保持机器人法兰盘的方向与您选择该预设值时模拟中的机器人位姿相匹配（选择该预设值将更新 "参考位姿"）。此外，如果您希望机器人关节 1 的值保持在 105 度附近，可以激活此优先级。

如果您选择了 "保持机器人参考 "预设值，您将看到位置参考被更新以匹配机器人轴的当前位置。您还会看到机器人关节有一定的权重（100），而外轴则没有权重（无偏好）。另一方面，外部轴会有一个很小的权重（5），以防止它们做突然或不希望的运动。

您可以在更新机器加工项目后更改这些设置，以获得所需的效果。

提示：如果希望某个轴不移动，可以输入较高的权重/优先级，例如 100000。

注：该菜单不控制机器人沿路径的位姿，但有助于为路径中的每个位姿找到外轴的最佳位置。如果您有转台，则应使用转台优化选项来控制工具相对于移动基准的位姿。