校准

请按照以下步骤校准1轴转盘。

1.选择实用程序➔ 定义参考

2.选择参考框架以定义/校准。
或者，右键单击参考框架并选择 定义参考框架。

3.选择转盘校准（1轴）方法

4.选择“使用关节校准”（默认设置）。如果您具有每个点相对于机器人基础框架的XYZ位置，则可以将其更改为点。

5.如果工作站中有多个机器人，请指定机器人。

6.选择您想要的分数（最低要求为3）。

重要：移动转盘时，应使用机器人探测转盘的同一点。转盘需要以正向旋转方向移动（如上图所示）。建议至少使用6到10分，以更好地理解移动转盘时所涉及的错误。

重要：第一点将定义转台的X轴（静态参考）。

重要：校准参考框架的XY平面将与圆弧/圆所描述的平面匹配。如果未在该平面上获取点，则可能需要调整此偏移量。例如，您可以添加嵌套到已校准参考框架的新参考框架，以表示转盘的根部。

7.开始用机器人关节位置（或点）填充桌子。

提示：可以手动填充配置列表，也可以使用复制/粘贴按钮（关节值右侧的按钮）填充配置列表。

提示： 如果已连接到机器人，则可以选择“获取p”按钮以直接从机器人中检索机器人关节。有关设置的更多信息，请参见机器人驱动程序部分。此选项不适用于所有机器人，并且可能需要机器人制造商出售的其他软件选项。

重要：如果手动输入值，建议为每个关节值至少提供4个小数点（提供关节值时）。可以在工具中更改允许的小数位数➔选件➔准确性➔最多十进制。

注意： 选择更新后，RoboDK将在RDK站中保留所提供数据的副本。

8.最后，选择更新以将新位置应用于在RoboDK工作站中选择的参考系。

9.选择显示误差以显示每个点的误差等级（距离误差等于平面误差和径向误差的总和）