校准单轴转台

按照此步骤校准单轴转台。

1.选择实用程序➔ 定义参考

2.选择要定义/校准的参考坐标系。    
或者，右键单击参考坐标系，选择 定义参考坐标系。

3.选择方法转台校准（1 轴）

4.选择使用关节校准（默认设置）。如果您有每个点相对于机器人基本坐标系的 XYZ 位置，则可以将其更改为点。

5.如果站内有多个机器人，请指定机器人。

6.选择您想要的点数（最低要求为 3 点）。

重要提示： 在移动转盘时，应与机器人一起探测转盘的同一点。需要以正向旋转的方式移动转盘（如上图所示）。建议至少使用 6 到 10 个点，以便更好地了解移动转盘时的误差。

重要： 第一个点将定义转台的 X 轴（静态参考点）。

重要： 校准参考坐标系的 XY 平面将与弧/圆描述的平面相匹配。如果没有在该平面上取点，可能需要调整该偏移量。例如，您可以在校准参考系中嵌套添加一个新的参考系，以表示转盘的根部。

7.开始在台面上填入机器人关节位置（或点）。

提示：配置列表可以手动填写，也可以使用复制/粘贴按钮（关节值右侧的按钮）填写。

提示： 如果您已与机器人连接，可以选择 "Get p"（获取 p）按钮，直接从机器人上获取机器人关节。有关设置的更多信息，请参阅 "机器人驱动器 "部分。并非所有机器人都可使用此选项，可能需要机器人增材制造厂商出售的附加软件选件。

重要： 如果手动输入数值，建议每个关节值至少包含 4 位小数（提供关节值时）。可以在工具➔选项➔精度➔最大小数中更换允许的小数位数。

注：选择更新后，RoboDK 将在 RDK 工作站中保留一份所提供数据的副本。

8.最后，选择 "更新"，将新位置应用到 RoboDK 站中选择的参考坐标系。

9.选择显示误差，以显示每个点的误差水平（距离误差相当于平面误差和径向误差的总和）。