校准

按照此步骤校准单轴转台。

1.选择实用程序➔ 定义参考系（用户框架）。

2.选择要定义/校准的参考坐标系。        
右键点击：参考坐标系，在菜单中选择定义参考系。

3.选择方法：转台校准（1 轴）

4.默认的校准使用：关节。若已有各点相对于机器人基坐标系的XYZ坐标，可将校准使用切换为：点位。

5.若项目中有多台机器人，需要选择一个机器人。

6.可以调整你需要的点位数量，这里最低要求为 3 点。

Important：在移动转台时，应与机器人一起探测转台的同一点。需要以正向旋转的方式移动转台（如上图所示）。建议至少使用 6 到 10 个点，以便更好地了解移动转台时的误差。

Important：第一个点将定义转台的 X 轴（静态参考点）。

Important：校准参考坐标系的 XY 平面将与弧/圆描述的平面相匹配。如果没有在该平面上取点，可能需要调整该偏移量。例如，你可以在校准参考系中嵌套添加一个新的参考系，以表示转台的根部。

7.开始在台面上填入机器人关节位置（或点）。

Tip：配置列表可以手动填写，也可以使用复制/粘贴按钮（关节值右侧的按钮）填写。

Tip： 如果你已与机器人连接，可以选择 "Get p"（获取 p点）按钮，直接从机器人上获取机器人关节。有关设置的更多信息详见机器人驱动章节。并非所有机器人都可使用此选项，可能需要机器人增材制造厂商出售的附加软件选件。

Important：如果手动输入数值，建议每个关节值至少包含 4 位小数（提供关节值时）。可以在工具➔选项➔精度➔最大小数中更换允许的小数位数。

Note：选择更新后，RoboDK 将在 RDK 工作站中保留一份所提供数据的副本。

8.最后点击：更新，将新位置应用到 RoboDK 站中选择的参考坐标系。

9.选择显示误差，以显示每个点的误差水平（距离误差相当于平面误差和径向误差的总和）。