校准

请按照以下步骤校准2轴转盘。

1.选择实用程序➔ 定义参考

2.选择参考框架以定义/校准。
或者，右键单击参考框架并选择 定义参考框架。

3.选择方法转盘校准（2轴）

4.选择“使用关节校准”（默认设置）。如果您具有每个点相对于机器人基础框架的XYZ位置，则可以将其更改为点（而不是关节）。

5.如果工作站中有多个机器人，请指定机器人。

6.选择您要获取的点数（最低要求为6点：每个轴3点）。

重要：移动转盘时，应使用机器人探测转盘的同一点。转盘需要沿每个轴的正向旋转运动。您应该首先移动轴1，然后移动轴2（如上图所示）。建议至少使用12到20分，以更好地理解移动转盘时所涉及的错误。

注意：用于标识轴1的点数不需要与用于标识轴2的点数匹配（例如，您可以使用4点标识轴1和6点标识轴2）。

重要：校准参考的Z轴将与轴2匹配。校准参考的X轴将与公共法线匹配。同样，校准参考的原点将放置在轴2和公共法线（轴2上最接近轴1的点）之间的交点处。

7.开始用机器人关节位置（或点）填充桌子。

提示：可以手动填充配置列表，也可以使用复制/粘贴按钮（关节值右侧的按钮）填充配置列表。

提示： 如果已连接到机器人，则可以选择“获取p”按钮以直接从机器人中检索机器人关节。有关设置的更多信息，请参见机器人驱动程序部分。此选项不适用于所有机器人，并且可能需要机器人制造商出售的其他软件选项。

重要：如果手动输入值，建议为每个关节值至少提供4个小数点（提供关节值时）。可以在工具中更改允许的小数位数➔选件➔准确性➔最多十进制。

注意： 选择更新后，RoboDK将在RDK站中保留所提供数据的副本。

8.最后，选择更新以将新位置应用于在RoboDK工作站中选择的参考系。

9.选择显示误差以显示每个点的误差等级（距离误差等于平面误差和径向误差的总和）