定义参考坐标系

参考坐标系定义了物体相对于机器人的位置（位置和方向）。建议根据您可以用机器人定义的参照物来教授目标。有了参考坐标系，您就可以调整或移动程序到不同位置，而无需重新教授所有目标。

有关参考坐标系的更多信息，请参阅 "入门 "部分。

定义参考坐标系需要使用机器人工具探测一些点（需要检索特定位置的关节值）。

重要提示： 在确定参考坐标系之前，请先正确定义 TCP（除非使用外部测量系统测得的点）。这一点非常重要，因为参考坐标系是通过机器人运动学来确定的。如果从机器人示教器获取点数，这一点也同样重要。为工具校准 (TCP) 带来的任何误差都会转移到转台位置的识别上。

注：也可以使用激光追踪仪等外部测量系统来精确定义参考坐标系。

请按照以下步骤确定机器人的参考坐标系：

1.选择实用程序➔ 定义参考

2.选择要定义/校准的参考坐标系。    
或者，右键单击参考坐标系，选择 定义参考坐标系。

3.选择方法：

a.3 点法（^{第 3（rd）}点穿过 Y+ 轴）

b.三点法（^第1^（st）点为参考坐标系的原点）

c.6 分

d.转台校准选项可将参考坐标系定位在转台上，使转台轴正确对齐

注：机器人控制器通常接受使用示教器中列出的三点之一来定义参考坐标系。

4.关节值为默认设置。如果您有每个点相对于机器人基本坐标系的 XYZ 位置，请将其更改为点。

5.如果有多个机器人可用，请选择机器人。

6.开始将测量点（关节值或点）填入台面。

7.最后，选择 "更新"，将新位置应用到 RoboDK 站中选择的参考坐标系。

提示：配置列表可手动填写或使用复制/粘贴按钮（每行右侧的按钮）填写。

视频：这段视频展示了如何使用欧姆龙（Omron TM）机器人校准坐标系：https://www.youtube.com/watch?v=WmyIAgNyPC0&list=PLjiA6TvRACQd8Zju_r_VSL7LBNEmBE57E&index=3。

提示： 如果您已与机器人连接，可以选择 "Get p"（获取 p）按钮，直接从机器人上获取机器人关节。有关设置的更多信息，请参阅 "机器人驱动器 "部分。并非所有机器人都可使用此选项，可能需要机器人增材制造厂商出售的附加软件选件。

重要： 如果手动输入数值，建议每个关节值至少包含 4 位小数（提供关节值时）。可以在工具➔选项➔精度➔最大小数中更换允许的小数位数。

注：选择更新后，RoboDK 将在 RDK 工作站中保留一份所提供数据的副本。

注意：输入数值后，参考坐标系将自动计算。

将物体与参照对齐

本节介绍如何根据物体自身的几何形状对其参考坐标系（坐标系）进行对齐。本节允许将物体的参考坐标系移动到可以在实际设置中确定的位置。

注： 如果物体的参考坐标系已经放置在机器人 TCP 可以探测到的位置，则无需执行此步骤。

请按照以下步骤，根据物体几何图形的特定点虚拟对齐物体的参考坐标系：

1.加载物体

2.选择活动的站

3.选择程序➔ 添加参考坐标系。            
确保参考坐标系直接连接到站根（而不是其他参考坐标系）。

4.右键单击参考坐标系，选择 校准参考坐标系。
操作步骤与上一节非常相似。主要区别在于，我们必须选择虚拟物体的点，而不是真实物体的点。

5.选择所需的校准方法。       
例如3 点法（第 3 点穿过 Y+ 轴）。

6.选择使用点校准

7.选择工具➔ 测量，打开测量工具

8.在测量工具中选择 "绝对 "按钮，这样就可以相对于测站（绝对参考）测量各点

9.选择虚拟物体上的 3 个点（逐个选择），并将其输入参考坐标系校准窗口中

提示：使用相应按钮复制/粘贴 XYZ 坐标。

10.选择更新。参考坐标系应出现在所需位置。

11.右键单击物体，选择 "更改支持"。然后选择新的参考坐标系。物体的绝对位置将不会改变。但是，物体相对于新参考坐标系的相对位置将得到正确定义。

12.物体及其自身的参照系已为离线程序做好准备：将新的参考坐标系拖放到机器人参考坐标系上。

重要：参考坐标系必须直接连接到站根，这样我们才能使用测量工具进行绝对测量。

提示：在一侧新建一个站台（选择文件➔新建站台）并将物体分别与参考坐标系对齐可能会更方便。然后，只将物体复制/粘贴到 RoboDK 主站。

对齐机器人引用

本节将介绍如何在共享一个参考坐标系的情况下对两个或多个机器人进行离线程序设计。

在典型的离线编程程序中，物体的位置是相对于机器人进行更新的。但是，当两个或更多机器人用于同一应用时，每个机器人的位置必须相对于一个共同参考（参考物体或共同参考坐标系）进行更新。

按照以下步骤更新两个或多个机器人相对于参考坐标系的位置：

1.确保机器人参考坐标系和物体参考坐标系互不依赖。如果存在依赖关系，我们应该将参考坐标系放置在工作站项目上。

2.在每个机器人的基准坐标系上添加一个新的参考坐标系，就像为每个机器人定义一个新的独立参考坐标系一样（Real Ref. A 和 Real Ref.B）。  
该参考坐标系将代表部件相对于每个机器人的实际位置。

3.使用标准参考坐标校准程序参考坐标 （例如三点法）分别校准每个参考坐标系（实际A 和实际参考坐标 B）。

此时，我们会看到 3 个参考坐标系应该重合，但它们并不重合。必须更新每个机器人的参考坐标系才能解决这个问题：

4.双击其中一个机器人参考坐标系，如机器人 A 基座，打开参考坐标系窗口

5.选择复制按钮，复制相对于该机器人校准参考点（实际参考点 A）的机器人基准参考点位置

6.在同一窗口中，将 "相对于参照物的参照位置"（下拉）改为 "参照物体"。

7.粘贴复制的位置。机器人将被移动，Real Ref.A 将与参考物体坐标系重合。

8.对其他机器人（如有）重复此步骤 4-7

在这一程序结束时，所有参考坐标系都应匹配，所有校准过的参考坐标系与参考物体之间的关系也应相同。