定义参考坐标系
参考坐标系用于定义物体相对于机器人的位置和姿态。在机器人程序中基于参考坐标系示教目标点，这样可以在调整或移动程序位置时，无需重新示教所有目标点。
更多有关参考坐标系的信息详见参考坐标系章节。
定义参考坐标系需要使用机器人工具（TCP）探测若干点，并记录相应的关节值（或外部测量系统的坐标）。
Important：必须先正确定义TCP（除非使用外部测量系统获取的点），因为参考坐标系的校准依赖于机器人运动学模型。如果TCP校准存在误差，这些误差会传递到参考坐标系的校准结果中。
Note：也可以使用激光跟踪仪等外部测量设备完成参考坐标系的定义。
定义参考坐标系的步骤如下：
1.在菜单栏选择：实用程序➔
2.在参考坐标系的定义窗口下拉选择你需要校准的坐标系：选择参考坐标系。
或者，右键单击参考坐标系，选择
3.选择方法：
a.3点法（第3点位于Y轴正向）
b.3点法（第1点位于坐标系原点）
c.6点法（更高精度）
d.转台校准：用于校准转台上的参考坐标系，确保转台轴线对齐。
Note：机器人控制器通常允许通过示教器上列出的三点来定义坐标系。
4.默认的校准使用：关节。若已有各点相对于机器人基坐标系的XYZ坐标，可将校准使用切换为：点位。
6.在表格中填入测量点数据（关节值或XYZ坐标）。
7.最后，选择 "更新"，这样就可以应用新的参考坐标系。
Tip：配置列表可手动填写数据，或使用右侧的复制/粘贴按钮快速输入。
Video：这段视频展示了如何使用欧姆龙TM机器人校准坐标系：https://www.youtube.com/watch?v=WmyIAgNyPC0&list=PLjiA6TvRACQd8Zju_r_VSL7LBNEmBE57E&index=3
Tip：如果已与机器人连接，可以选择"Get p"（获取 p点）按钮，直接从机器人上获取机器人关节。更多信息详见机器人驱动章节。并非所有机器人都可使用此选项，可能需要机器人增材制造厂商出售的附加软件选件。
Important：提供关节值时建议保留至少4位小数，修改位置：工具➔选项➔精度➔程序生成的小数位。
Note：选择“更新”后，RoboDK 将在工作站中保留副本数据。
Note：校准完成后，RoboDK会自动计算参考坐标系，并保存输入数据至RDK文件。
物体对齐坐标系
本节介绍如何根据物体自身的几何特征对齐其参考坐标系（即调整坐标系位置和方向），使其与真实场景中的实际位置匹配。
Note：如果物体的参考坐标系已位于机器人TCP可探测的位置，则无需执行此流程。
操作步骤：
1.导入3D物体模型到工作站内。
2.选中
3.选择程序➔
确保后续参考坐标系是归属在根目录下。
4.右键点击：参考坐标系，在菜单中选择
流程与前一节定义参考系类似，但需选择虚拟物体上的几何点（而非真实物体上的点）。
5.选择校准方法。
例如选择：3点（P3指向Y+）。
6.在参考坐标系的定义窗口，校准使用下拉选择：点位。
7.在主菜单中选择工具➔ 测量，打开测量工具。
8.在测量工具中打开"绝对"按钮，确保点位基于工作站坐标系（绝对基准）测量。
9.在物体上选择3 个点，并将其输入参考坐标系的定义窗口。
Tip：你可以使用复制/粘贴按钮，简化输入XYZ坐标的数值。
10.选择更新。参考坐标系将自动定位至目标位置。
11.右键点物体，选择：改变坐标系（按住Shift+拖动）。然后选择New Reference。物体绝对位置不变，但其相对于新坐标系的相对位置将被明确定义。
12.将新参考坐标系拖放至机器人基准坐标系下，即可开始离线编程操作。
Important：必须将参考坐标系直接连接到站点根部，以便我们能够使用测量工具进行绝对测量。
Tip：在一侧新建一个工作站点击：文件➔新建工作站，并单独将对象与参考坐标系对齐可能更容易。然后，仅将对象复制/粘贴到主RoboDK工作站中。
机器人对齐坐标系
本节介绍如何通过共享同一参考坐标系，实现多台机器人的离线协同编程。
在典型的离线编程应用中，物体位置通常基于单台机器人坐标系进行调整。但当多台机器人协同作业时，必须将所有机器人坐标系统一到同一参考基准（如工具坐标系或公共参考系）。
对齐多台机器人参考坐标系的操作步骤：
1.确保各机器人参考系与工具参考系独立。若存在依赖关系，需将所有参考系拖拽到根工作站下方。
2.为每台机器人基坐标系添加新参考系（比如Real Ref. A 和 Real Ref.B），用于表示工具相对于各机器人的实际位置。
3.分别校准这些参考系（使用校准参考系校准流程，例如3点法）
此时会看到三个参考系（工具参考系、机器人A或B真实参考系）本应重合，但因校准误差未对齐：
4.双击机器人基坐标系（如Robot A Base），打开参考系坐标详情窗口。
5.复制该机器人基坐标系相对于其真实参考系（Real Ref. A）的姿态，也可以点击复制按钮。
6.继续在该窗口中，将参考系的位置相对于选择为Reference Object参考系。
7.粘贴复制的坐标值。机器人基坐标系将移动，使Real Ref. A与Reference Object完全重合。
8.重复步骤4-7，对齐其他机器人的参考系
完成上述步骤后，所有机器人参考系将与Reference Object匹配，确保协同作业的一致性。
