定义工具（

机器人工具或工具中心点（TCP）是用于将机器人移至笛卡尔位置（例如，给定XYZWPR值的笛卡尔目标）的点。TCP定义为来自机器人法兰的转换。正确定义TCP在任何机器人应用程序中都很重要，无论是否涉及离线编程。

请按照以下步骤定义或校准机器人工具（工具中心点或TCP）：

1.选择实用程序➔ 定义工具框架（TCP）

2.选择工具以定义/校准。      
或者，右键单击工具并选择 定义TCP。

3.选择方法：

a.使用不同的工具方向（使用点的Calib XYZ）用TCP的尖端触摸点

b.使用不同的工具方向（通过平面校准XYZ），使用TCP接触平面。TCP可以是点或球形。

注意：使用不同的方向触摸同一点（第一种方法）与示教器上大多数机器人控制器具有的相同方法相同。使用RoboDK可以更好地了解TCP错误。

注意：如果需要计算球心，建议使用平面定义TCP。此方法自动检索测头的中心。

4.使用联合值的TCP校准是默认设置。如果您具有笛卡尔目标，请将其更改为姿势。

重要：如果TCP是使用姿势定义的，则机器人法兰的位置必须相对于机器人基座或参考系作为姿势（位置和方向）提供。有关如何在参考框架部分。

提示：可以使用3个或4个以上的配置来正确定义或校准TCP。这样可以获取更准确的结果，并可以很好地估计TCP错误。建议使用8点或更多点来准确定义TCP，如果精度不重要，则建议使用3点或更多点。

5.如果有多个机器人可用，请选择该机器人。

6.调整要用于校准TCP的点数。该值也可以在以后修改。

7.开始用测量的配置（接头值或法兰的位置和方向）填充工作台。

提示：可以手动填充配置列表，也可以使用复制/粘贴按钮（每行右侧）填充配置列表。

重要：建议为每个联合值提供至少4个小数点（提供联合值时）。可以在工具中更改允许的小数位数➔选件➔准确性➔最多十进制。

提示： 也可以选择“获取p1”以将当前关节值从真实机器人获取到RoboDK。如果正确设置了机器人驱动程序，则可以在PC上轻松获得该位置。有关更多信息，请参见机器人驱动程序部分。

重要：建议保留提供的值的单独副本。选择复制数据和粘贴数据以复制/粘贴所有内容。

8.最后，选择更新以应用在RoboDK工作站中选择的新位置工具。

注意：输入值后，将自动计算新工具（TCP）。

提示：提供了一些有用的误差统计信息，例如平均误差，标准偏差（std）和最大误差。选择显示错误以显示图形，其中每个点的误差都与计算的平均值成正比。由于此方法涉及许多手动操作，因此通常会在特定点引入错误。为了隔离这些误差，我们可以迭代地删除与平均误差相比显示较大误差的点。

例如，下图显示了通过选择“删除p6”按钮删除点6之前的错误。