定义工具
机器人工具，或称为工具中心点（TCP），用于将机器人移动到笛卡尔坐标系位置（如给定XYZWPR值的笛卡尔目标点）的基准点。TCP并不是一个独立存在的坐标系，而是通过一个变换从机器人法兰坐标系定义出来的。在任何机器人应用中，无论是否涉及离线编程，正确定义TCP都至关重要。
定义机器人工具的步骤：
1.选择实用程序➔
2.选择要定义的工具。
或者，右键单击工具，选择
3.选择方法：
a.通过点校准XYZ：以不同姿态使TCP接触同一固定点
b.通过平面校准XYZ：使TCP接触平面（类似测头），TCP 可以是点或球体。
Note：通过不同姿态触碰同一点（第一种方法）与大多数机器人示教器内置方法相同。使用RoboDK可更直观查看TCP误差。
Note：若需计算球体中心，推荐使用平面法定义TCP。此方法会自动获取接触探针的中心。
4.默认使用关节值校准TCP。若已有笛卡尔目标数据，可切换校准使用为姿态。
Important：若通过姿态定义TCP，需提供机器人法兰相对于基坐标系或参考坐标系的位置和姿态（位姿）。有关如何提供这些值的更多信息，请参阅参考坐标系章节。
Tip：建议使用超过3-4组配置数据校准TCP，以提高精度并估算误差。高精度场景推荐8组以上数据，低精度需求可仅用3组。
5.选择目标机器人。
6.调整用于校准TCP的采样点数（后续可修改）。
7.在表格中填入测量的关节值或法兰位姿数据。
8.最后点击 “更新”， 应用新工具坐标系至RoboDK工作站。
Video：这段视频展示了如何使用欧姆龙TM 机器人校准机器人工具 (TCP)：https://www.youtube.com/watch?v=TM-9vGR2r4k&list=PLjiA6TvRACQd8Zju_r_VSL7LBNEmBE57E&index=2。
Tip：配置列表可通过右侧按钮手动填写或复制/粘贴数据。
Important：提供关节值时建议保留至少4位小数（可在菜单栏：工具➔选项➔精度➔程序生成的小数位修改）。
Tip：若已设置机器人驱动，可通过 Get p1 按钮直接从真实机器人获取当前关节值至RoboDK。更多信息详见机器人驱动章节。
Important：建议保存所提供的数值的单独副本。选择 "复制数据 "和 "粘贴数据 "可复制/粘贴所有内容。
Note：输入数据后，新工具（TCP）会自动计算生成。
Tip：界面会显示平均误差、方差(std)和最大误差。点击“显示误差”可查看各采样点相对于平均值的误差分布图。手动操作易引入异常误差点，可通过 “删除pX” 按钮删除明显偏离平均值的点（例如图中删除第6点后误差改善）。
例如，下图显示了选择删除p6 按钮删除点 6 之前的错误。
