定义工具

机器人工具或工具中心点（TCP）是用于将机器人移动到笛卡尔位置（如给定 XYZWPR 值的笛卡尔目标）的点。TCP 被定义为从机器人法兰盘开始的变换。在任何机器人应用中，无论是否涉及离线程序，正确定义 TCP 都非常重要。

按照以下步骤定义或校准机器人工具（工具中心点，或 TCP）：

1.选择实用程序➔ 定义工具坐标系 (TCP)

2.选择要定义/校准的工具。  
或者，右键单击工具，选择 Define TCP。

3.选择方法：

a.用 TCP 的顶端触点，使用不同的工具方向（按点 Calib XYZ）

b.用 TCP 与平面接触，使用不同的工具方向（Calib XYZ by plane）。TCP 可以是点或球体。

注：使用不同方向触摸相同点（第一种方法）与大多数机器人控制器示教器上的方法相同。使用 RoboDK 可以更好地了解 TCP 错误。

注： 如果需要计算球心，建议使用平面来定义 TCP。此方法可自动检索触点中心。

4.使用关节值进行 TCP 校准是默认设置。如果使用笛卡尔目标，请将其更改为位姿。

重要： 如果使用位姿定义 TCP，则必须以位姿（位置和方向）的形式提供相对于机器人底座或参考坐标系的机器人法兰位置。有关如何提供这些值的更多信息，请参阅参考坐标系部分。

提示：可以使用 3 或 4 个以上的配置来正确定义或校准 TCP。这样可以获得更精确的结果，并很好地估计 TCP 误差。建议使用 8 点或更多点来精确定义 TCP，如果精度不重要，则使用 3 点。

5.如果项目中有多个机器人，请选择机器人。

6.调整用于校准 TCP 的点数。该值也可稍后修改。

7.开始在台面上填写测量配置（关节值或法兰的位置和方向）。

8.最后，选择 "更新"，应用在 RoboDK 工作站中选择的新位置工具。

视频：这段视频展示了如何使用欧姆龙（Omron）TM 机器人校准机器人工具(TCP)：https://www.youtube.com/watch?v=TM-9vGR2r4k&list=PLjiA6TvRACQd8Zju_r_VSL7LBNEmBE57E&index=2。

提示：配置列表可手动填写或使用复制/粘贴按钮（位于每行右侧）填写。

重要： 建议提供每个关节值至少 4 位小数（提供关节值时）。可以在工具➔选项➔精度➔最大小数中更换允许的小数位数。

提示： 也可以选择 "获取 p1"，从真实机器人到 RoboDK 获取当前关节值。如果已正确设置了机器人驱动器，则可以在电脑上轻松获取该位置。更多信息请参阅 "机器人驱动器 "部分。

重要提示： 建议对所提供的数值保留一份单独的副本。选择 "复制数据 "和 "粘贴数据 "可复制/粘贴所有内容。

注： 输入数值后，新工具 (TCP) 将自动计算。

提示：一些有用的误差统计数据包括平均误差、标准偏差 (std) 和最大误差。选择 "显示误差 "可显示图形，其中包含每个点的误差与计算出的平均值的对比。由于该方法涉及大量手动操作，因此在特定点上引入误差是很常见的。为了隔离这些误差，我们可以反复删除与平均值相比误差较大的点。

例如，下图显示了选择删除 p6 按钮删除点 6 之前的错误。