一般提示
上一节介绍的参考坐标系定义实用程序提供了两种校准转台相对于机器人位置的方法。校准/识别转台可使用机器人与适当定义的工具或测量系统（如激光追踪仪）一起完成。
我们需要在移动转盘轴时多次检索转盘中一个点的位置。我们目前支持校准 1 轴和 2 轴转盘。
重要提示： 在确定参考坐标系之前，请先正确定义 TCP（除非使用外部测量系统测得的点）。这一点非常重要，因为参考坐标系是通过机器人运动学来确定的。如果从机器人示教器获取点数，这一点也同样重要。为工具校准 (TCP) 带来的任何误差都会转移到转台位置的识别上。
按照此步骤校准单轴转台。
1.选择实用程序➔
定义参考
2.选择要定义/校准的参考坐标系。
或者，右键单击参考坐标系，选择
定义参考坐标系。
3.选择方法转台校准（1 轴）
4.选择使用关节校准（默认设置）。如果您有每个点相对于机器人基本坐标系的 XYZ 位置，则可以将其更改为点。
5.如果站内有多个机器人，请指定机器人。
6.选择您想要的点数（最低要求为 3 点）。
重要提示： 在移动转盘时，应与机器人一起探测转盘的同一点。需要以正向旋转的方式移动转盘（如上图所示）。建议至少使用 6 到 10 个点，以便更好地了解移动转盘时的误差。
重要： 第一个点将定义转台的 X 轴（静态参考点）。
重要： 校准参考坐标系的 XY 平面将与弧/圆描述的平面相匹配。如果没有在该平面上取点，可能需要调整该偏移量。例如，您可以在校准参考系中嵌套添加一个新的参考系，以表示转盘的根部。
7.开始在台面上填入机器人关节位置（或点）。
提示：配置列表可以手动填写，也可以使用复制/粘贴按钮（关节值右侧的按钮）填写。
提示： 如果您已与机器人连接，可以选择 "Get p"（获取 p）按钮，直接从机器人上获取机器人关节。有关设置的更多信息，请参阅 "机器人驱动器 "部分。并非所有机器人都可使用此选项，可能需要机器人增材制造厂商出售的附加软件选件。
重要： 如果手动输入数值，建议每个关节值至少包含 4 位小数（提供关节值时）。可以在工具➔选项➔精度➔最大小数中更换允许的小数位数。
注：选择更新后，RoboDK 将在 RDK 工作站中保留一份所提供数据的副本。
8.最后，选择 "更新"，将新位置应用到 RoboDK 站中选择的参考坐标系。
9.选择显示误差，以显示每个点的误差水平（距离误差相当于平面误差和径向误差的总和）。
按照此步骤校准双轴转台。
1.选择实用程序➔ 定义参考
2.选择要定义/校准的参考坐标系。
或者，右键单击参考坐标系，选择 定义参考坐标系。
3.选择方法转台校准（2 轴）
4.选择使用关节校准（默认设置）。如果您有每个点相对于机器人基本坐标系的 XYZ 位置，则可以将其更改为点（而不是关节）。
5.如果站内有多个机器人，请指定机器人。
6.选择您想要的点数（最低要求为 6 点：每个轴 3 点）。
重要： 在移动转台时，应与机器人一起探测转台的同一点。转台需要在每个轴的正向旋转中移动。应先移动轴 1，然后移动轴 2（如上图所示）。建议至少使用 12 到 20 个点，以便更好地了解移动转盘时的误差。
注： 用于标识轴 1 的点数不必与标识轴 2 的点数一致（例如，可以用 4 个点标识轴 1，用 6 个点标识轴 2）。
重要： 校准基准的 Z 轴将与轴 2 一致，校准基准的 X 轴将与公共法线一致。此外，校准基准的原点将位于轴 2 和公共法线的交点（轴 2 上最靠近轴 1 的点）。
7.开始用机器人关节位置（或点）填充台面。
提示：配置列表可以手动填写，也可以使用复制/粘贴按钮（关节值右侧的按钮）填写。
提示： 如果您已与机器人连接，可以选择 "Get p"（获取 p）按钮，直接从机器人上获取机器人关节。有关设置的更多信息，请参阅 "机器人驱动器 "部分。并非所有机器人都可使用此选项，可能需要机器人增材制造厂商出售的附加软件选件。
重要： 如果手动输入数值，建议每个关节值至少包含 4 位小数（提供关节值时）。可以在工具➔选项➔精度➔最大小数中更换允许的小数位数。
注意：选择更新后，RoboDK 将在 RDK 工作站中保留一份所提供数据的副本。
8.最后，选择 "更新"，将新位置应用到 RoboDK 站中选择的参考坐标系。
9.选择显示误差，以显示每个点的误差水平（距离误差相当于平面误差和径向误差的总和）。
