如何将机器人关节耦合在一起

有些机器人的两个关节耦合在一起，这意味着机器人的两个关节是相依的。例如，发那科（Fanuc）机器人的关节 2 和关节 3 联在一起。

请按照以下步骤在 RoboDK 中连接机器人的关节：

1.首先，双击机器人，打开机器人面板。

2.点击 "参数"，打开 "机器人参数 "选项卡

3.选中解锁高级选项箱。

4.点击关节感应，打开关节轴感应选项卡。前 6 个值代表关节的转动方向，最后一个值是关节 2 和关节 3 的耦合。将第 7 个值改为-1，以连接关节。这时会打开一个新标签页，上面有耦合关节限位多边形，您可以编辑限位来防止机器人与自身发生碰撞。

注意：耦合关节会使关节 2 和关节 3 一起移动，将值改为 1 而不是 -1 会反转关节的耦合方向。