如何将机器人关节耦合在一起

有些机器人的两个关节耦合在一起，这意味着机器人的两个关节是相依的。例如，发那科（Fanuc）机器人的关节 2 和关节 3 联在一起。

请按照以下步骤在 RoboDK 中连接机器人的关节：

1.首先，双击机器人，打开机器人面板。

2.点击机器人名称旁"参数"选项卡。

3.勾选解锁高级选项。

4.在机器人参数窗口，点击关节方向，此时会打开关节轴方向的选项卡。前6个数值代表关节的旋转方向，最后一个数值是关节2和3的耦合。将第7个数值改为-1以连接关节。此时会弹出一个带有耦合关节限制多边形的新选项卡，你可以编辑这些限制，以防止机器人发生自碰撞。

Note：耦合关节将使关节2和3一起移动，将值改为1而不是-1将反转关节的耦合方向。