一般提示
RoboDK 可在您模拟程序时提供周期时间估算。周期时间是指程序完成所需的时间。RoboDK 提供的周期时间的精度高度取决于许多因素，包括机器人控制器、机器人运动类型（关节运动与线性运动）、使用舍入以及实际速度/加速度限制。
在适当的情况下，RoboDK 可以精确计算周期时间。当您对机器人进行程序设计，使其进行精确的点到点运动（无舍入），并且不超过实际速度和加速度限制时，就会出现这种情况。
注意：当您以接近机器人极限的速度和加速度对机器人进行程序设计时，实际速度和加速度将高度依赖于机器人的负载和机器人的位置，因此，周期时间计算将是一个估计值。RoboDK 中的周期时间计算可能会有 2 倍或更大的误差。
机器人速度和加速度非常重要，因为它们与机器人有关。必须以指令形式或在机器人参数菜单中提供机器人速度和加速度（线速度和关节速度/加速度）。例如，您可以在程序中使用设置速度指令更改速度。RoboDK 假定机器人在达到最大速度之前具有均匀加速度，然后，均匀减速。
默认情况下，RoboDK 对关节移动使用关节速度和关节加速度，对线性移动使用线性速度和线性加速度。该设置可以更换（在工具➔ 选项 运动àà 移动时间计算）。
注：在 "运动设置 "部分（工具➔选项➔运动选项卡），可以指定关节/线性速度/加速度如何应用于关节运动和线性运动，并配以正确的时序，准确计算周期时间。例如，优傲（Universal Robots）对线性运动采用线性速度和加速度，对关节运动采用关节速度和加速度（RoboDK 中的默认设置）。其他机器人控制器可能会采用最严格的限制。其他机器人制造商可能不允许提供数字加速度值。