循环时间

RoboDK可以假设机器人进行精确的点对点运动而无需平滑拐角，从而可以准确地计算周期时间。

为了准确计算RoboDK中的循环时间，需要考虑一些参数。重要的是要注意，在速度和加速度接近机器人极限的情况下，实际速度和加速度将在很大程度上取决于机器人的负载和机器人的位置，因此，周期软件的计算将是一个估计值。

机器人的速度和加速度非常重要，因为它们取决于机器人。必须作为说明或在机器人参数菜单中提供机器人速度和加速度（线性和关节速度/加速度）。例如，您可以使用“程序”在程序中更改速度➔设定速度指令。RoboDK假定机器人直到达到最大速度时均具有均匀的加速度，然后才达到均匀的减速。默认情况下，RoboDK使用关节速度和关节加速度进行关节运动，并使用线速度和线性加速度进行线性运动。可以更改此设置（在“工具”中➔选件➔运动➔移动时间计算）。

注意： 在里面运动设置部分（工具➔选件➔“运动”选项卡）可以指定在正确的时间如何将关节/线性速度/加速度应用于关节和线性运动，并精确计算出循环时间。例如，Universal Robots将线性速度和加速度用于线性运动，将关节速度和加速度用于关节运动（RoboDK中的默认设置）。其他机器人控制器可能会应用最严格的约束。其他机器人制造商可能不允许提供数字加速度值。

注意： 如中所述模拟时间部分，默认情况下，RoboDK的仿真速度比实时速度快5倍。可以在“工具”中更改此设置➔选件➔运动菜单。