周期时间
RoboDK在仿真程序时可提供周期时间预估。周期时间即程序运行完成所需时长。RoboDK提供的周期时间精度取决于诸多因素，包括机器人控制器型号、运动轨迹类型（关节运动与直线运动）、圆滑过渡设置的使用以及实际速度/加速度限制等。
在适当条件下，RoboDK能够精确计算循环时间。这需要满足两个前提：机器人程序执行精确的点到点运动（不启用圆滑过渡），且实际运行速度与加速度不超过物理限制。
Note：当你以接近机器人极限的速度和加速度进行编程时，实际速度和加速度将高度取决于机器人负载及其所处位置，因此循环时间计算仅为估算值。RoboDK中的循环时间计算结果可能存在2倍或更大的误差。
机器人速度和加速度非常Important，因为它们与机器人有关。必须以指令形式或在机器人参数菜单中提供机器人速度和加速度（线速度和关节速度/加速度）。例如，你可以在程序中使用设置速度指令更改速度。RoboDK 假定机器人在达到最大速度之前具有均匀加速度，然后，均匀减速。
默认情况下，RoboDK 对关节移动使用关节速度和关节加速度，对线性移动使用线性速度和线性加速度。该设置可以切换，位置在工具➔ 选项➔ 运动➔移动时间计算(线性与关节速度)。
Note：在运动选项卡（工具➔选项➔运动），可以指定关节/线性速度/加速度如何以正确的时序应用于关节和线性运动，并准确计算循环时间。例如，优傲（Universal Robots）对线性运动使用线性速度和加速度，对关节运动使用关节速度和加速度（RoboDK中的默认设置）。其他机器人控制器可能会应用最严格的限制。其他机器人制造商可能不允许提供数值形式的加速度参数。
