如何为单轴线性导轨建模

本节介绍如何对单轴线性轨道（也称线性轴或线性轨道）进行建模。线性轨道有助于扩展机器人手臂的触及范围。

视频：如何制作单轴直线导轨：https://www.youtube.com/watch?v=KTRDmHTOy0M。

请按照以下步骤导入 3D 模型：

1.在 RoboDK 中拖放 3D 模型，将物体导入工作站（可接受的文件格式包括 STEP、IGES 或 STL 等常见 3D 格式）。

请按照以下步骤打开机械结构生成器：

2.选择实用程序➔ 机械结构或机器人模型。

3.确保在 "机器人类型 "下选择了 1 个线性轴。

4.如果您的三维模型是组合在一块的，您可以在 RoboDK 中拆分模型。

注：要将物体分成两块并更改模型的颜色，可以按照六轴机器人所述的建模部分步骤进行。

按照以下步骤定位您的坐标系：

5.现在您已经加载了物体，再次打开模型机械结构生成器Utilities➔ Model Mechanism（模型机械结构）或 Robot（机器人）。

6.您可以在 "机器人名称 "下重新命名您的机械结构。

7.考虑到您的基准坐标系应该位于轨道的 0 位置：在此处创建一个参考坐标系，并将其命名为 "基准坐标系"。

请按照以下步骤修改坐标系的位置：

8.选择工具➔ Measure（测量）。

9.使用测量工具，选择图标（如下图所示）测量曲面的位置。

10.复制数值并粘贴到 "坐标系细节 "下：坐标系基础（如下图所示）。

按照以下步骤检查方向并输入导轨长度：

11.顺时针旋转，绕 X 旋转 90 度：在参考位置窗口中输入数值-90.000 度。

12.在模型机械结构窗口中输入轨道的长度（如下图所示）。

13.选择更新，创建机器人。

14.您可以通过关节轴点动测试轨道（确保限位良好，移动方向正确）。

15.满意后选择 "确定"。