如何建模

本节介绍如何对单轴线性轨道（也称线性轴或线性轨道）进行建模。线性轨道有助于扩展机器人手臂的触及范围。

Video：如何制作单轴直线导轨：https://www.youtube.com/watch?v=KTRDmHTOy0M

按照以下步骤导入 3D 模型：

1.在 RoboDK 中拖放 3D 模型，将物体导入工作站（可接受的文件格式包括 STEP、IGES 或 STL 等常见 3D 格式）。

请按照以下步骤打开机械结构生成器：

2.选择实用程序➔ 建模结构或机器人。

3.在下拉选项中选择：1 个移动轴。

4.如果3D模型是组合在一块的，你可以在 RoboDK 中拆分模型。

Note：要将物体分成两块，并更改模型的颜色，可以按照六轴机器人的建模步骤进行。

按照以下步骤定位机器人基坐标系：

5.现在你已经加载了物体，再次打开模型机械结构生成器通过：实用程序➔建模结构或机器人。

6.你可以在该窗口的名称位置为机械结构重新命名。

7.考虑将基坐标系置于导轨的0位置：在此处创建一个参考坐标系，并将其命名为 "Frame Base"。

按照以下步骤调整基坐标系的位置：

8.选择工具➔测量。

9.使用测量工具，根据下图所示的测量界面选择图标。

10.把值复制粘贴到Frame Base坐标系详情里（如下图所示）。

按照以下步骤检查方向并输入导轨长度：

11.绕X轴顺时针旋转90度​：在参考坐标系位置窗口中输入 ​​-90.000度

12.在模型机械结构窗口中输入轨道的长度（如下图所示）。

13.在建模窗口点击更新，即可创建机器人。

14.你可以通过“手动调节关节轴”测试轨道限位和移动方向是否符号预期。

15.核准无误后选择 "确定"，完成建模。