如何建模

本章节介绍如何为1轴转台建模。转台通常用于机器人加工应用。

Video：以下教程展示了如何为1轴转台建模：https://youtu.be/18HKgBaE7Ag

创建转台模型的步骤：

1.加载转台的 3D 模型：将 3D 模型（STL、STEP 或 IGES 文件）拖放到 RoboDK 窗口。

Important：转台的每个运动部件需作为独立对象。右击对象选择分离物体，可分割子部件，选中多个对象后选择合并​可重新组合。

Important：为简化建模，需确保参考坐标系的Z轴（蓝色轴）与旋转轴对齐。

2.在菜单栏处点击：实用程序➔ 建模结构或机器人。

3.下拉选项选择：1 个旋转轴。

4.根据界面示意图，确保基座（Base）和顶板（Top Plate）正确对齐。​旋转轴方向​：结构将围绕基座坐标系（Fb - Frame Base）的 ​Z轴​ 旋转。

5.将机械结构重命名为TurnTable。

通过创建新的坐标系来定义转台的参考基准：：

1.创建新坐标系，命名为Frame Base（FB）。

2.打开坐标系面板，调整位置。

3.选择 "工具"，然后选择 "测量"。

4.点击物体表面的测量位置，将测量值粘贴至坐标系的面板，如下图所示。

现在参考位置应与图像中的参考位置匹配。参考框架和对象项应自动填充。如果自动选择不正确，你可以相应地进行更新。

6.调整关节限位（可选）若需设置转台旋转范围为​±20圈​（即±7200度），可直接在关节限位栏输入数值。​后续修改​：双击机器人面板中的关节限位标签即可重新调整。

7.点击更新，就会生成结构模型。

8.点击 ​确定即可关闭窗口，或继续调整转台参数。

9.创建完成后，可删除用于构建结构的原始3D模型文件，结构数据已嵌入RDK项目文件，不需要外部依赖。

10.测试转台运动方向和轴限制是否符合预期后，点击确认完成建模。

Note：如果右上角图像中的参考坐标系与基础参考坐标系（Fb）不匹配，你可能需要输入相应的平移量作为基础偏移（Hb）。你还可以添加一个新的参考坐标系，并使用工具➔测量工具在特定位置放置一个坐标系。

Tip：需校准转台与机器人的相对位置时，可参考校准1轴程序精确定位。

Tip：按照此单轴转台校准步骤，可准确地将转台置于机器人的位置。