如何为双轴线性导轨建模
本示例展示了如何为双轴线性导轨（也称为线性轴或线性轨道）建模。线性轴用于扩展机器人手臂的伸展范围。
视频：如何制作双轴直线导轨：https://www.youtube.com/watch?v=7_8yPS7SV2s。
请按照以下步骤在 RoboDK 中设置 3D 模型：
1.将 3D 模型导入 RoboDK➔ 将 STEP 文件拖放到工作站中。
2.打开机械结构生成器：实用工具➔ 机械结构或机器人模型。
3.在 "机器人类型 "下，选择 "2-线性轴（T-机器人）"。
注：您的基准坐标系（Fb）将位于站的原点。
注：如果您需要将物体分割成多块（用于测量），如果您需要更改机器人的颜色，请按照六轴机器人的建模部分步骤进行操作。
4.将模型分割成 3 块后，重新打开轨道生成器：选择实用工具➔ 模型机械结构或机器人。
5.选择选项：2-线性轴（T-机器人）。
6.将机器人重命名为T-bot（在机器人名称下）。
请按照以下步骤查找基座坐标系的位置：
7.如果您认为您的基准坐标系应该位于轨道的 0 位置，请在此处创建您的参考坐标系，并将其重命名为 "Frame Base"（基准坐标系）。
请按照以下步骤修改坐标系的位置：
8.双击坐标系，打开坐标系面板。
9.打开测量工具，测量表面中心的位置：工具➔ 测量。
10.选择每条边的中心点（如下图所示），找出两条线之间的距离。
11.在 "测量 "窗口中选择 "创建几何体"，在两点之间创建一条直线。
12.选择清除选择。
按照以下步骤测量两条线之间的中心点位置：
13.选择线条的中心点。
14.复制 "测量 "窗口中的数值，并将数值粘贴为坐标系位置（如下图所示）。
请按照以下步骤确保方向一致：
15.逆时针旋转，绕 X 轴旋转 90 度，然后绕 Z 轴旋转 90 度（如下图所示）。
16.在 "机械结构或机器人模型 "窗口中输入导轨的测量值，如下图所示。
17.选择更新，创建机器人。
注：您可以双击机械结构并使用关节轴点动，以确保轴的运动方向正确，关节限位明确。
18.如果对结果满意，请在 "机械结构或机器人模型 "窗口中选择 "确定"。
