如何为三轴直角坐标机器人建模

以下视频展示了如何为三轴直角坐标机器人（H-bot）建模。机器人手臂可安装在外轴上，以扩展其伸展范围。

视频：三轴直角坐标机械结构建模https://www.youtube.com/watch?v=L1wG93rRZS0

请按照以下步骤在 RoboDK 中设置 3D 模型：

1.在 RoboDK 中拖放 3D 模型（如 STEP 或 IGES 文件），将其加载到工作站中。

2.打开机械结构生成器：选择实用工具➔ 机械结构或机器人模型。

3.在 "机器人类型 "下，选择 "3-线性轴（H-机器人）"。

注：您的基准坐标系（Fb）将位于机器人的 0.00 位置。

注：如果您需要将物体分割成多块（用于测量），如果您需要更改机器人的颜色，请按照我们之前关于六轴机器人建模的教程中的步骤进行操作。

请按照以下步骤创建您的坐标系：

4.物体分割成不同部分后，重新打开轨道生成器（选择实用工具➔ 模型机械结构或机器人➔ 3 线轴）。

5.在 "机器人名称 "下重新命名机器人。

6.在轨道的 0 位置创建参考坐标系。可以将其重命名为坐标系基准。

请按照以下步骤修改坐标系的位置：

7.双击 "坐标系"，打开坐标系面板。

8.打开测量工具：工具➔ 测量。

9.在测量工具中选择下面高亮显示的图标，然后选择物体的两条边缘，找出两个中心点之间的距离。

10.选择创建几何体，在两个中心点之间创建一条直线。

11.现在两个点之间的线都已创建，您可以选择 "清除选择"。

12.选择直线的中心点，找到新创建直线中心点的测量值。

13.复制数值并粘贴为坐标系位置（如下图所示），确保坐标系位置与参考坐标系图像一致。

请按照以下步骤确保方向一致：

14.逆时针旋转90 度。

15.如下图所示，选择坐标系，然后选择轨道 3D 模型（逐个选择每个部分）。

16.在测量部分输入每根导轨的长度。

17.在关节轴点动下移动每个轴，确保每个轴移动正常。

18.测试完每个轴后，按 "更新 "键创建机器人。

19.如果对结果没有意见，就可以在模型机械结构窗口上按 "确定"。

注意：如果轴的移动方向与您预期的不一致，可以通过选中每个轴的反转箱来反转方向。