如何建模

本示例展示了如何利用制造商提供的3D模型，从零开始为一个 6 轴工业机器人手臂建模。

Video：机械臂建模视频https://www.youtube.com/watch?v=-woD7T27hGQ

获取机器人模型：

1.你需要获取到原始的3D 模型（如 STEP 或 IGES 文件）。

2.你还需要找到机器人数据表或机器人手册。

打开机器人模型窗口：

3.在菜单栏选择：实用程序➔ 建模结构或机器人。

4.在下拉选项中选择：6 轴工业机器人。

通过以下操作将机器人 3D 文件加载到 RoboDK 中：

5.通过点击文件的方式打开机器人，或者拖放到工作站的模式。

Note：有些 STEP 文件在加载时没有颜色，例如，如果你加载的是库卡（Kuka）机器人，它应该是橙色而不是灰色）。在这种情况下，你可以通过选择工具➔ 改变颜色完成变色。你也可以点击机器人的各个部分，选择 "移除"，将颜色移除。

请按照以下步骤将物体分割成不同的片段，这样我们就可以分别处理每个片段：

6.如果你下载的 CAD 文件是单个物体，你可以右键点击物体，选择分离物体来取消对物体（STEP 文件）的分组。

7.然后，你可以将其重新组合，制作出机器人的不同部件。

请按照以下步骤在 RoboDK 中输入机器人运动学信息：

8.在 "机器人名称 "中输入机器人名称。

9.如果你的机器人部件顺序正确，那么所有 3D 模型都应正确填充。否则，你可以手动将每个物体链接到正确的机器人关节。

10.打开数据表，填写机器人的尺寸。

11.在数据表的 3D 草图上，你可以找到所需的所有值。在 RoboDK 中填写正确的值。

12.如果一切正常后，在窗口选择：更新。

Note： 使用机器人面板逐个移动关节，以确保你输入的测量值正确无误。

如何将机器人关节耦合在一起

有些机器人的两个关节耦合在一起，这意味着机器人的两个关节是相依的。例如，发那科（Fanuc）机器人的关节 2 和关节 3 联在一起。

请按照以下步骤在 RoboDK 中连接机器人的关节：

1.首先，双击机器人，打开机器人面板。

2.点击机器人名称旁"参数"选项卡。

3.勾选解锁高级选项。

4.在机器人参数窗口，点击关节方向，此时会打开关节轴方向的选项卡。前6个数值代表关节的旋转方向，最后一个数值是关节2和3的耦合。将第7个数值改为-1以连接关节。此时会弹出一个带有耦合关节限制多边形的新选项卡，你可以编辑这些限制，以防止机器人发生自碰撞。

Note：耦合关节将使关节2和3一起移动，将值改为1而不是-1将反转关节的耦合方向。