一般提示
本示例展示了如何利用制造商提供的 3D 模型，从零开始为一个 6 轴工业机器人手臂建模。
视频：如何为机械臂建模https://www.youtube.com/watch?v=-woD7T27hGQ。
请按照以下步骤收集有关机器人的信息：
1.首先，您需要 3D 模型（如 STEP 或 IGES 文件）。
2.您还需要机器人数据表或机器人手册。
在 RoboDK 中按照以下步骤打开机器人模型窗口：
3.选择实用程序➔ 机械结构或机器人模型。
4.在机器人类型下，选择6 轴工业机器人。
通过以下操作将机器人3D 文件加载到 RoboDK 中：
5.将机器人拖放到 RoboDK 中，或选择文件，然后打开（可能需要几秒钟加载）。
注意：有些 STEP 文件在加载时没有颜色，例如，如果您加载的是库卡（Kuka）机器人，它应该是橙色而不是灰色）。在这种情况下，您可以通过选择工具➔ 更换刀具来更改机器人的颜色。您也可以点击机器人的各个部分，选择 "移除"，将颜色移除。
请按照以下步骤将物体分割成不同的片段，这样我们就可以分别处理每个片段：
6.如果您下载的 CAD 文件是单个物体，您可以通过右键单击任意物体并选择 "拆分物体 "来取消对物体（STEP 文件）的分组。
7.然后，您可以将其重新组合，制作出机器人的不同部件。
请按照以下步骤在 RoboDK 中输入机器人运动学信息：
8.在 "机器人名称 "中输入您的机器人名称。
9.如果您的机器人部件顺序正确，那么所有 3D 模型都应正确填充。否则，您可以手动将每个物体链接到正确的机器人关节。
10.打开数据表，填写机器人的尺寸。
11.在数据表的 3D 草图上，您可以找到所需的所有值。在 RoboDK 中填写正确的值。
12.对机器人运动学结果满意后，选择更新。
注意： 使用机器人面板逐个移动关节，以确保您输入的测量值正确无误。
有些机器人的两个关节耦合在一起，这意味着机器人的两个关节是相依的。例如，发那科（Fanuc）机器人的关节 2 和关节 3 联在一起。
请按照以下步骤在 RoboDK 中连接机器人的关节：
1.首先，双击机器人，打开机器人面板。
2.点击 "参数"，打开 "机器人参数 "选项卡
3.选中解锁高级选项箱。
4.点击关节感应，打开关节轴感应选项卡。前 6 个值代表关节的转动方向，最后一个值是关节 2 和关节 3 的耦合。将第 7 个值改为-1，以连接关节。这时会打开一个新标签页，上面有耦合关节限位多边形，您可以编辑限位来防止机器人与自身发生碰撞。
注意：耦合关节会使关节 2 和关节 3 一起移动，将值改为 1 而不是 -1 会反转关节的耦合方向。