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本节介绍如何根据物体自身的几何特征对齐其参考坐标系（即调整坐标系位置和方向），使其与真实场景中的实际位置匹配。

Note：如果物体的参考坐标系已位于机器人TCP可探测的位置，则无需执行此流程。

操作步骤：

1.导入3D物体模型​到工作站内。

2.选中工作站​。

3.选择程序➔添加参考坐标系。                 
确保后续参考坐标系是归属在根目录下。

4.右键点击：参考坐标系，在菜单中选择定义参考系（用户框架）。       
流程与前一节定义参考系类似，但需选择虚拟物体上的几何点（而非真实物体上的点）。

5.选择校准方法。          
例如选择：3点（P3指向Y+）。

6.在参考坐标系的定义窗口，校准使用下拉选择：点位。

7.在主菜单中选择工具➔ 测量，打开测量工具。

8.在测量工具中打开"绝对"按钮，确保点位基于工作站坐标系（绝对基准）测量。

9.在物体上选择3 个点，并将其输入参考坐标系的定义窗口。

Tip：你可以使用复制/粘贴按钮，简化输入XYZ坐标的数值。

10.选择更新。参考坐标系将自动定位至目标位置。

11.右键点物体，选择：改变坐标系（按住Shift+拖动）。然后选择New Reference。物体绝对位置不变，但其相对于新坐标系的相对位置将被明确定义。

12.将新参考坐标系拖放至机器人基准坐标系下，即可开始离线编程操作。

Important：必须将参考坐标系直接连接到站点根部，以便我们能够使用测量工具进行绝对测量。

Tip：在一侧新建一个工作站点击：文件➔新建工作站，并单独将对象与参考坐标系对齐可能更容易。然后，仅将对象复制/粘贴到主RoboDK工作站中。