将物体与参照对齐

本节介绍如何根据物体自身的几何形状对其参考坐标系（坐标系）进行对齐。本节允许将物体的参考坐标系移动到可以在实际设置中确定的位置。

注： 如果物体的参考坐标系已经放置在机器人 TCP 可以探测到的位置，则无需执行此步骤。

请按照以下步骤，根据物体几何图形的特定点虚拟对齐物体的参考坐标系：

1.加载物体

2.选择活动的站

3.选择程序➔ 添加参考坐标系。                
确保参考坐标系直接连接到站根（而不是其他参考坐标系）。

4.右键单击参考坐标系，选择 校准参考坐标系。   
操作步骤与上一节非常相似。主要区别在于，我们必须选择虚拟物体的点，而不是真实物体的点。

5.选择所需的校准方法。           
例如3 点法（第 3 点穿过 Y+ 轴）。

6.选择使用点校准

7.选择工具➔ 测量，打开测量工具

8.在测量工具中选择 "绝对 "按钮，这样就可以相对于测站（绝对参考）测量各点

9.选择虚拟物体上的 3 个点（逐个选择），并将其输入参考坐标系校准窗口中

提示：使用相应按钮复制/粘贴 XYZ 坐标。

10.选择更新。参考坐标系应出现在所需位置。

11.右键单击物体，选择 "更改支持"。然后选择新的参考坐标系。物体的绝对位置将不会改变。但是，物体相对于新参考坐标系的相对位置将得到正确定义。

12.物体及其自身的参照系已为离线程序做好准备：将新的参考坐标系拖放到机器人参考坐标系上。

重要：参考坐标系必须直接连接到站根，这样我们才能使用测量工具进行绝对测量。

提示：在一侧新建一个站台（选择文件➔新建站台）并将物体分别与参考坐标系对齐可能会更方便。然后，只将物体复制/粘贴到 RoboDK 主站。